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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김혜빈 (한국과학기술원) 김영기 (한국과학기술원) 한순흥 (한국과학기술원)
저널정보
(사)한국CDE학회 한국CDE학회지 한국CDE학회지 제24권 제2호
발행연도
2018.9
수록면
2 - 11 (10page)

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This paper suggests the optimal design of autonomous walking robot by detecting open path using Jansen mechanism and ultrasonic sensors. For stable and fast walking, it is necessary to optimize the foot trajectory of the robot. M.Sketch was used to initialize the design of robot legs, and then the optimization was performed using the PSO algorithm. Compared with the previous model, the final model is improved in terms of GL, GAC, symmetry, and speed deviation of the trajectory. Using Edison Designer, we created a 3D cad model of the leg and body, and used a 3D printer to make them. The autonomous walking of the robot was controlled by the ultrasonic sensors and Arduino.
#Jansen mechanism #Autonomous walking robot #M.Sketch #PSO optimization #Ultrasonic sensors #Edison Designer #3D print

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 얀센 메커니즘 다리 설계
3. 로봇 설계 및 제작
4. 센서 및 모터 제어시스템
5. 결과 및 논의
6. 결론
참고문헌
Repeat

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