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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.12
- 수록면
- 1,190 - 1,193 (4page)
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Model-mediated teleoperation is a system which provides haptic sensation using environment models. Parameters of the model are estimated from the position and force information measured at the slave side. It is necessary to know the direction of contact between the slave tool-tip and the object to distinguish the viscoelastic and frictional components of the measured force. The contact direction does not coincide with the object surface when the impedance distribution of the object is inhomogeneous. An experimental method to estimate the contact direction from the measured position and force is developed. An object with inhomogeneous impedance is constructed by using two different types of silicone. A force/torque sensor is attached to the 7-axis articulated robot. The robot is controlled to move with a constant force to the object, and the position and force are measured. The object is modeled as two springs connected in series. The contact direction is derived as a function of the force and the pressing depth. The amount of changes in the contact direction varies depending on the hardness ratio of the two silicones according to the derived equation. The elastic modulus of each commercial silicone is calculated from the measurement condition of Shore hardness. It is confirmed that the changes in the contact direction vary from 15.52 deg to 31.19 deg when the inner silicone has Shore A-50 and the outer silicone has Shore OO-10 to 50.
목차
Abstract
1. 서론
2. 실험 장치 설계
3. 접촉면 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌
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