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학술대회자료
저자정보
강윤석 (한양대학교) 박정현 (한양대학교) 김덕하 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
1,194 - 1,199 (6page)

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This paper proposes a new control method for a swarm of mobile robots to formation patterns while avoiding collisions between them. The swarm formations are made without any external controls during the motions of the mobile robots. Each individual robot needs to go to its predetermined terminal target region while avoiding collisions with the other robots. This study assumes 2-D planar motions in forming multiple shapes. In order to form a easily recognizable shape when the robots finish their motions, it is proposed that the concept of velocity field is used, based on an artificial potential
#swarm formation control(군집제어) #artificial potential field(가상 전위장) #velocity field(속도장) #holonomic mobile robot(홀로노믹 모바일 로봇) #collision free(충돌회피)

목차

Abstract
1. 서론
2. Velocity Field(VF) 구성
3. 복수개의 목표 대형 형성
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌

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