지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.6
- 수록면
- 393 - 399 (7page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2019.43.6.393
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 연구는 자율주행 자동차의 종방향 제어를 위한 역 충돌시간-차두시간 영역에서의 기울기 기반제어 알고리즘 개발에 관한 것이다. 자율주행 종방향 제어를 위해 역 충돌시간-차두시간 영역에서의 목표 역 충돌시간 및 차두시간을 추종하는 목표 가속도를 도출하는 새로운 방법을 제안하였다. 역 충돌시간-차두시간 영역에서 기울기 방법을 이용하여 목표값을 추종할 수 있는 요구 가속도를 도출하였다. 주행 시 사용 가능한 종방향 가속도 제한 값을 적용하였으며 요구 가속도 도출을 위해 목표값 기준 구분되는 각 사분면에서의 요구 기울기를 도출하였다. 요구 가속도를 추종하기 위해 역 동역학 모델 기반 스로틀 및 브레이크 입력이 도출되었고, 3차원 동역학 모델과 실 주행 데이터를 이용하여 본 연구에서 제안한 자율주행을 위한 기울기 방법 기반 종방향 제어 알고리즘의 성능평가가 수행되었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 역 충돌시간-차두시간 영역에서의 기울기 방법 기반 종방향 제어 알고리즘
3. 실 데이터 기반 성능평가
4. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
Menhour, L., Novel, B., Fliess, M., Gruyer, D. and Mounier, H., 2018, “An Efficient Model-free Setting for Longitudinal and Lateral Vehicle Control: Validation through the Interconnected Pro-SiVIC/ RTMaps Prototyping Platform,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, Vol. 19, No. 2, pp. 461~475.
Lefevre, S., Carvalho, A. and Borrelli, F., 2016, “A Learning-based Framework for Velocity Control in Autonomous Driving,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering., Vol. 13, No. 1, pp. 32~42.
Li, X., Sun, Z., Cao, D., Liu, D. and He, H., 2017, “Development of a New Integrated Local Trajectory Planning and Tracking Control Framework for Autonomous Ground Vehicles,” Mechanical Systems and Signal Processing, Vol. 87, pp. 118~ 137.
Mozaffari, A., Vajedi, M. and Azad, N. L., 2015, “A Robust Safety-oriented Autonomous Cruise Control Scheme for Electric Vehicles Based on Model Predictive Control and Online Sequential Extreme Learning Machine with a Hyper-Level Fault Tolerance-based Supervisor,” Neurocomputing, Vol. 161, No. 2, pp. 845~856.
Li, L., Wang, X. and Song, J., 2017, “Fuel Consumption Optimization for Smart Hybrid Electric Vehicle During a Car-following Process,” Mechanical Systems and Signal Processing, Vol. 87, pp. 17~29.
Lefevre, S., Carvalho, A. and Borrelli, F., 2016, “A Learning-based Framework for Velocity Control in Autonomous Driving,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering., Vol. 13, No. 1, pp. 32~42.
Li, X., Sun, Z., Cao, D., Liu, D. and He, H., 2017, “Development of a New Integrated Local Trajectory Planning and Tracking Control Framework for Autonomous Ground Vehicles,” Mechanical Systems and Signal Processing, Vol. 87, pp. 118~ 137.
Mozaffari, A., Vajedi, M. and Azad, N. L., 2015, “A Robust Safety-oriented Autonomous Cruise Control Scheme for Electric Vehicles Based on Model Predictive Control and Online Sequential Extreme Learning Machine with a Hyper-Level Fault Tolerance-based Supervisor,” Neurocomputing, Vol. 161, No. 2, pp. 845~856.
Li, L., Wang, X. and Song, J., 2017, “Fuel Consumption Optimization for Smart Hybrid Electric Vehicle During a Car-following Process,” Mechanical Systems and Signal Processing, Vol. 87, pp. 17~29.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
자율주행 개인화를 위한 차두 시간 및 역 충돌 시간 평면에서의 주행 특성 분석
한국자동차공학회 춘계학술대회
2019 .05
-
자율주행을 위한 주행 특성 및 제어권 전환 시간을 고려한 차두시간 – 역 충돌시간 평면에서의 타원체 주행 영역 도출
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2019 .11
-
자율주행 자동차의 제어권 전환을 위한 종방향 가속도–역충돌시간 영역에서의 운전자 구분 알고리즘
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2018 .11
-
자율주행차량의 추월 제어를 위한 Time Headway
한국자동차공학회 춘계학술대회
2019 .05
-
영상데이터를 활용한 자전거 차두시간 분포 분석 연구
디지털콘텐츠학회논문지
2019 .12
-
자율주행 자동차의 기능 안전을 위한 제어권 전환 시간을 고려하는 종방향 제어 알고리즘 개발
한국자동차공학회 춘계학술대회
2019 .05
-
주변 환경을 고려한 자율주행차량의 종 방향 제어 시스템 연구
한국자동차공학회 춘계학술대회
2015 .05
-
종방향 자율주행을 위한 유한 기억 기반 인간 모사 학습을 이용하는 적응형 되먹임 제어 알고리즘 개발
한국자동차공학회 춘계학술대회
2021 .06
-
포화도에 따른 차두시간 변화에 관한 연구
대한교통학회 학술대회지
2015 .10
-
트램 차두간격 관리를 위한 우선신호 전략
대한토목학회 학술대회
2016 .10
-
기능적 관점에서의 자율주행 자동차 제어권 전환을 위한 운전자 주행 특성 분석 및 도출
한국자동차공학회 춘계학술대회
2018 .06
-
자율주행을 위한 차량 개발 및 하위 제어
한국자동차공학회 춘계학술대회
2022 .06
-
자율주행 자동차의 제어권 전환을 위한 주행 특성 분석 및 운전자 구분 알고리즘 개발
대한기계학회 논문집 A권
2019 .05
-
충돌 방지를 위한 종방향 제어에 관한 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
자율주행 중 충돌회피를 위한 의사결정 전략
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
자율주행차량의 경로계획을 위한 비선형 모델 예측 제어 기법 기반 종·횡방향 차량 자세 제어에 관한 연구
한국자동차공학회 춘계학술대회
2016 .05
-
도심부 교차로에 따른 자율-비자율 차량 추종 이벤트 주행안전성 평가
대한교통학회 학술대회지
2022 .04
-
저상 버스 차량의 동역학적 특성을 고려한 종방향 및 횡방향 모델 예측 제어 시스템 개발
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
자율주행 모빌리티의 적응형 기울기 규칙 기반 기하학적 경로 추종 알고리즘 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
MPC 기반 자율 주행 차량용 통합 종방향 및 횡방향 제어시스템
한국자동차공학회 지회 학술대회 논문집
2021 .12
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
Covid-19로 발생하는 폐마스크 수거 및 활용 가능 인공지능 플랫폼
김은솔
,
강윤아
,
이재인
외 1명
대한인간공학회 학술대회논문집
2021
.11
자율주행 차량을 위한 리던던시 브레이크 제어 알고리즘 개발
황우현
,
정태천
,
허재웅
한국자동차공학회 춘계학술대회
2019
.05
아두이노를 사용한 전기자동차 개발
김순기
한국조명·전기설비학회 학술대회논문집
2019
.05
자율주행 자동차의 제어권 전환을 위한 주행 특성 분석 및 운전자 구분 알고리즘 개발
이혜원
,
송태준
,
오광석
외 2명
대한기계학회 논문집 A권
2019
.05
자율주행자동차 기술동향 및 핵심기술 : 자율주행자동차에는 어떤 기술이 사용되는가?
성경복
,
민경욱
,
최정단
정보와 통신 열린강좌
2018
.05
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-550-000679169