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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
민희선 (한경대학교) 송태준 (한경대학교) 이혜원 (한경대학교) 오광석 (한경대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제28권 제2호
발행연도
2020.2
수록면
125 - 132 (8page)
DOI
10.7467/KSAE.2020.28.2.125

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2020

대상 추종을 위한 파티클 필터 기반 단안 카메라의 능동형 움직임 제어 알고리즘 개발 및 평가
민희선 ,  송태준 ,  이혜원 외 1명 한국자동차공학회논문집 2020.02 학술저널

2019

파티클 필터를 이용한 스텝 모터 기반 대상 추종 제어 알고리즘 개발
민희선 ,  송태준 ,  이혜원 외 1명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2019.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes an active motion control algorithm of a single-camera based on a particle filter for object tracking. In other studies, a camera is one of the most used sensors for object recognition and tracking. Nevertheless, the fixed single-camera has its drawback: there is a limitation that if the object is out of the field of view of the fixed camera, the performance of recognition and tracking can be degraded. In this paper, a particle filter was used to track the target object by using RGB information from the camera, and the Lyapunov method was applied to control the stepper motor. The performance evaluation results showed that the camera module could track the desired point based on the control algorithm proposed in this study. The key contribution of this study is to design and evaluate the robust object tracking control by showing the same effect as expanding the field of view of the camera.
#Particle filter(파티클 필터) #Lyapunov direct method(리아프노프 직접법) #Stepper motor(스텝 모터) #Object tracking(대상 추종) #Single camera(단안 카메라)

목차

Abstract
1. 서론
2. 대상 추종 제어 알고리즘
3. 성능 평가
4. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
M. G. Kim / 2018 / Efficient Parking Detection System Using Image Histogram of Non-Movable Monocular Camera / KSAE Spring Conference Proceedings :683~686 google schola M. Diaz-Cabrera / 2015 / Robust Real-time Traffic Light Detection and Distance Estimation Using a Single Camera / Expert Systems with Applications 42(8):3911~3923 google schola 박정홍 / 2017 / 무인수상선의 자율운항을 위한 단안 카메라 기반의 근거리 선박 자동 탐지 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 23(6):416~423 dbpia C. Hane / 2015 / Obstacle Detection for Self-Driving Cars Using Only Monocular Cameras and wheel Odometry / IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems :5101~5108 google schola 이재설 / 2018 / 전방 광각 카메라를 이용한 차량 검출 및 추적에 관한 연구 / 한국자동차공학회 논문집 26(3):368~377 dbpia

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