Simultaneous precision positioning and vibration suppression of reciprocating flexible manipulators

Ma, Kougen; Ghasemi-Nejhad, Mehrdad N.

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자료유형: 학술저널

저자정보: Ma, Kougen (Intelligent and Composite Materials Laboratory, Department of Mechanical Engineering, University of Hawaii at Manoa) Ghasemi-Nejhad, Mehrdad N. (Intelligent and Composite Materials Laboratory, Department of Mechanical Engineering, University of Hawaii at Manoa)

저널정보: 테크노프레스 Smart structures and systems Smart structures and systems 제1권 제1호

발행연도: 2005.1

수록면: 13 - 27 (15page)

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Simultaneous precision positioning and vibration suppression of a reciprocating flexible manipulator is investigated in this paper. The flexible manipulator is driven by a multifunctional active strut with fuzzy logic controllers. The multifunctional active strut is a combination of a motor assembly and a piezoelectric stack actuator to simultaneously provide precision positioning and wide frequency bandwidth vibration suppression capabilities. First, the multifunctional active strut and the flexible manipulator are introduced, and their dynamic models are derived. A control strategy is then proposed, which includes a position controller and a vibration controller to achieve simultaneous precision positioning and vibration suppression of the flexible manipulator. Next, fuzzy logic control approach is presented to design a fuzzy logic position controller and a fuzzy logic vibration controller. Finally, experiments are conducted for the fuzzy logic controllers and the experimental results are compared with those from a PID control scheme consisting of a PID position controller and a PID vibration control. The comparison indicates that the fuzzy logic controller can easily handle the non-linearity in the strut and provide higher position accuracy and better vibration reduction with less control power consumption.

#flexible manipulator #motion control #vibration suppression #fuzzy logic control #smart structure

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이 논문의 저자 정보

Ma, Kougen

소속기관 Intelligent and Composite Materials Laboratory, Department of Mechanical Engineering, University of

주요연구분야 공학 > 건축공학 > 토목공학

논문수 1 이용수 1

Ghasemi-Nejhad, Mehrdad N.

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