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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.1
- 수록면
- 315 - 327 (13page)
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In this paper, we present a method for estimating of position and velocity of a moving target by using the range and the bearing measurements from multiple sensors of aiming unit. In many cases, conventional low cost gyro sensor and a portable laser range finder(LRF) degrade the accuracy of estimation. To enhance these problems, we propose two methods. The first is background image tracking and the other is principal component analysis (PCA). The background tracking is used to assist the low cost gyro censor. And the PCA is used to cope with the problems of a portable LRF. In this paper, we prove that our method is robust with respect to low-frequency, biased and noisy inputs. We also present a comparison between our method and the extended Kalman filter(EKF).
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참고문헌 (20)
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Bouguet, J-Y / 1995 / Visual Navigation Using a Single Camera / Computer Vision, 1995, Proceedings, Fifth International Conference on. IEEE
Conte, Gianpaolo / 2009 / Vision-based Unmanned Aerial Vehicle Navigation Using Geo-referenced Information / EURASIP Journal on Advances in Signal Processing 10
Wang, Jinling / 2008 / Integration of GPS/INS/vision Sensors to Navigate Unmanned Aerial Vehicles / The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences 37:963~970
Trawny, Nikolas / 2007 / Vision‐aided Inertial Navigation for Pin‐point Landing Using Observations of Mapped Landmarks / Journal of Field Robotics 24(5):357~378
이상훈 / 2015 / 수직이착륙 무인항공기 자동 착륙을 위한 영상기반 항법 / 한국군사과학기술학회지 18(3):226~233
Conte, Gianpaolo / 2009 / Vision-based Unmanned Aerial Vehicle Navigation Using Geo-referenced Information / EURASIP Journal on Advances in Signal Processing 10
Wang, Jinling / 2008 / Integration of GPS/INS/vision Sensors to Navigate Unmanned Aerial Vehicles / The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences 37:963~970
Trawny, Nikolas / 2007 / Vision‐aided Inertial Navigation for Pin‐point Landing Using Observations of Mapped Landmarks / Journal of Field Robotics 24(5):357~378
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