다중센서 융합 상이 지도를 통한 다중센서 기반 3차원 복원 결과 개선

김시종; 안광호; 성창훈; 정명진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김시종 (한국과학기술원) 안광호 (한국과학기술원) 성창훈 (한국과학기술원) 정명진 (한국과학기술원)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제4권 제4호

발행연도: 2009.12

수록면: 298 - 304 (7page)

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This paper describes an algorithm that improves 3D reconstruction result using a multi-sensor fusion disparity map. We can project LRF (Laser Range Finder) 3D points onto image pixel coordinatesusing extrinsic calibration matrixes of a camera-LRF (Φ, Δ) and a camera calibration matrix (K). The LRF disparity map can be generated by interpolating projected LRF points. In the stereo reconstruction, we can compensate invalid points caused by repeated pattern and textureless region using the LRF disparity map. The result disparity map of compensation process is the multi-sensor fusion disparity map. We can refine the multi-sensor 3D reconstruction based on stereo vision and LRF using the multi-sensor fusion disparity map. The refinement algorithm of multi-sensor based 3D reconstruction is specified in four subsections dealing with virtual LRF stereo image generation, LRF disparity map generation, multi-sensor fusion disparity map generation, and 3D reconstruction process. It has been tested by synchronized stereo image pair and LRF 3D scan data.

#3D World Modeling #Disparity Map #Stereo Vision #Laser Range Finder #Multi-sensor Fusion

참고문헌 (6)

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1. [단행본] - Alastair Harrison / 2008 / High Quality 3D Laser Ranging Under General Vehicle Motion / IEEE International Conference on Robotics and Automation

2. [학술지(정기간행물)] - Heiko Hirschmuller / 2002 / Real-Time Correlation-Based Stereo Vision with Reduced Border Errors / International Journal of computer Vision 47

3. [단행본] - Kiana Hajebi / 2007 / Dense Surface from Infrared Stereo / IEEE Workshop on Applications of Computer Vision

4. [단행본] - J. H. Joung / 2008 / 3D terrain Reconstruction Using 2D Laser Range Finder and Camera Based on Cubic Grid / International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence

5. [학술지(정기간행물)] - Z. Zhang / 2000 / A Flexible New Technique for Camera Calibration / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 22 (11)

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