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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 737 - 742 (6page)
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This study aims to propose how autonomous vehicle overtakes an obstacle with model predictive control and makes a lateral ride comfortability by optimizing a jerk in a lateral direction. In this paper, we conducted a case study on collision avoidance in a waypoint tracking situation. To avoid the obstacle, we proposed a desired lateral offset from the global route and used the offset as a reference for avoidance. Then, we defined a quadratic cost function considering the jerk to minimize a motion sickness during the avoidance maneuver. To verify the method, we executed a computational simulation using actual waypoint data. As a result, we observed that the proposed scheme has more comfortability for obstacle avoidance than the method without optimizing the jerk.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. VEHICLE LATERAL MOTION MODELING WITH LOOK-AHEAD KINEMATICS
3. PREDICTIVE CONTROL SCHEME FOR COLLISION AVOIDANCE
4. EXPERIMENT AND RESULT
5. CONCLUSION AND FUTURE WORKS
REFERENCES
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