지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.3
- 수록면
- 247 - 254 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.20.0195
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (3)
2021
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we propose an adaptive four-leg landing system for a quadcopter to enable stable landing on inclined surfaces or rough terrain while maintaining its attitude. A rotorcraft has a disadvantage in that it must have a flat ground for landing because the existing landing gear system is fixed and cannot be changed according to ground conditions. The proposed adaptive landing system makes it possible for a quadcopter to operate in various environments with minimal sensors. For this purpose, a four-leg landing system with two degrees of freedom having a two-link structure was manufactured. Through kinematic analysis of the landing leg, the coordinates of the joint and end-effector were identified, and an equation for horizontal control was established. When landing on the slope, the ground surface was detected using force sensors, attached at the end of each leg. Adaptive landing control was performed according to the roll and pitch values of the inertial measurement unit sensor mounted on the quadcopter. The proposed system was pre-validated in the simulation environment of Matlab Simulink. The superiority of the proposed system was verified experimentally in various environments. In an indoor environment, the effectiveness of the system was verified in a situation where it landed at a constant speed using a testbed. Finally, the system stability was verified through flying and landing of the quadcopter in an outdoor environment.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
C. Y. Ju and H. I. Son, “Multiple UAV systems for agricultural applications: control, implementation, and evaluation,” Elec- tronics, vol. 7, no. 9, p. 162, 2018.
D. Y. Shin, “Construction and drone technologies,” Journal of The Korean Society of Civil Engineers 6, vol. 68, no. 1, pp. 28-39, 2020.
S. H. Kim, D. K. Lee, J. H. Cheon, S. J. Kim, and K. H. Yu, “Design and flight tests of a drone for delivery service,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 3, pp. 204-209, 2016.
C. H. Joe, S. J. Park, I. S. Um, and H. N. Kim, “Exploring trends and technologies in drone development,” Communications of the Korean Institute of Information Scientists and Engineers, vol. 37, no. 1, pp. 10-19, 2019.
H. Y. Ko, J. H. Baek, and H. S. Choi, “Autonomous flight system of UAV through global and local path generation,” Journal of Aerospace System Engineering, vol. 13, pp. 15-22, 2019.
D. Y. Shin, “Construction and drone technologies,” Journal of The Korean Society of Civil Engineers 6, vol. 68, no. 1, pp. 28-39, 2020.
S. H. Kim, D. K. Lee, J. H. Cheon, S. J. Kim, and K. H. Yu, “Design and flight tests of a drone for delivery service,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 3, pp. 204-209, 2016.
C. H. Joe, S. J. Park, I. S. Um, and H. N. Kim, “Exploring trends and technologies in drone development,” Communications of the Korean Institute of Information Scientists and Engineers, vol. 37, no. 1, pp. 10-19, 2019.
H. Y. Ko, J. H. Baek, and H. S. Choi, “Autonomous flight system of UAV through global and local path generation,” Journal of Aerospace System Engineering, vol. 13, pp. 15-22, 2019.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
3-leg 랜딩 시스템 기반 쿼드콥터의 험지 착륙 기법
로봇학회 논문지
2022 .12
-
쿼드콥터 자세 변화에 대응한 착륙 접지면 수평 유지 시스템
로봇학회 논문지
2021 .06
-
험지 착륙을 위한 멀티콥터 착륙 시스템
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
선박 위 착륙을 위한 임피던스 제어기반 쿼드콥터 족형 랜딩플랫폼 제어 전략
로봇학회 논문지
2022 .03
-
흔들리는 착륙장으로의 안정적 착륙을 위한 영상 기반 쿼드콥터 시스템
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
험지 착륙시 드론의 수평 유지를 위한 Landing Platform System
대한전자공학회 학술대회
2020 .08
-
Hard-landing Simulation by a Hierarchical Aircraft Landing Model and an Extended Inertia Relief Technique
International Journal of Aeronautical and Space Sciences
2015 .09
-
Multi-Copter의 험지 착륙 안정성을 위한 2-Link 3-Leg 착륙 플랫폼
대한전자공학회 학술대회
2021 .06
-
Multi-copter의 안정적인 험지 착륙을 위한 4-leg 착륙 시스템
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
CNN 기반 모듈형 정밀착륙 시스템을 활용한 UAM 축소기의 시뮬레이션 및 비행시험
제어로봇시스템학회 논문지
2025 .01
-
수직이착륙 무인기를 위한 의미론적 영상 분할 기반 안전 착륙 지점 판단 기법
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .10
-
The Effect of Gender and Foot Landing Type on Lower Extremity Biomechanics During Single-Leg Landing
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .01
-
초음파 센서를 이용한 길이 가변 랜딩기어 개념설계
항공우주시스템공학회지
2023 .06
-
무인 항공기의 이동체 상부로의 영상 기반 자동 착륙 시스템
로봇학회 논문지
2016 .12
-
Relative Pose Estimator based on Semi-Dense Homography for UAV Landing on Moving Target using Monocular Camera
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
Research on Landing Impact Characteristic Of Multi-Wheel Bogie Landing gear’s Truck
International Journal of Aerospace System Engineering
2015 .12
-
탄성체 착륙장치 형상 특성 연구
항공우주시스템공학회 학술행사 논문집
2018 .04
-
재사용 우주 발사체의 착륙 다리 개수에 따른 착륙 시뮬레이션
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2024 .06
-
ROLAND: Robust Landing of UAV on Moving Platform using Object Detection and UWB based Extended Kalman Filter
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
풋댐퍼가 적용된 경량착륙장치 기반 달착륙선 모사체 개발 및 검증
한국소음진동공학회논문집
2021 .10
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
자이로 센서를 이용한 4족 보행 로봇의 자세 제어
정학상
,
최윤호
,
박진배
대한전기학회 학술대회 논문집
2010
.07
BERT 기반 감성분석을 이용한 추천시스템
박호연
,
김경재
지능정보연구
2021
.06
고속 레일 결함 탐상을 위한 다채널 초음파 탐상 시스템 연구
서무경
,
황영인
,
김건우
외 5명
비파괴검사학회지
2021
.02
영화를 이용한 AI 기반 콘텐츠 재생산 시스템 연구
양석환
,
이영숙
멀티미디어학회논문지
2021
.02
차세대 통합 예 · 경보 플랫폼을 위한 통합관제시스템 연구
안병덕
,
이재영
,
박기연
한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집
2021
.01
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2021-003-001564602