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학술저널
저자정보
황성현 (부산대학교) 이승현 (부산대학교) 진성호 (부산대학교) 이인호 (부산대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제1호
발행연도
2022.3
수록면
48 - 57 (10page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.1.048

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황성현 전기전자공 2022.01 학위논문

초록· 키워드

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In this paper, we propose a legged landing platform for the quadcopter taking off and landing in the ship environment. In the ship environment with waves and winds, the aircraft has risks being overturned by contact impact and excessive inclination during landing on the ship. This landing platform has four landing legs under the quadcopter for balancing and shock relief. In order to make the quadcopter balanced on ships, the position of each end effector was controlled by PID control. And shocks have mainly happened when quadcopter contacts the ship’s surface as well as legs move fast. Hence, impedance control was used to cope with the shocks. The performance of the landing platform was demonstrated by a simulation and a prototype in three sea states based on a specific size of a ship. During landing and tracking the slope of the ship’s surface, oscillations of rotation and translation from the shock were mitigated by the controller. As a result, it was verified that transient response and stability got better by adding impedance control in simulation models and prototype experiments.
#Shipboard Landing #Landing Gear #Legged Robot #Shock Mitigation

목차

Abstract
1. 서론
2. 동역학 모델
3. 제어 알고리즘
4. 실험
5. 결론
References

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