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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.9
- 수록면
- 660 - 667 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0076
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This paper presents a one-axis massage robot for humans. The massage robot is controlled by force control algorithms so that a force sensor is mounted to measure the contact force and a ball caster is attached at the end to minimize the friction force. The massage robot is installed to an x-y-z gantry type robot arm to move the end effector to a specific position on the object. Force is controlled in the z-axis direction only. Three distinct force control algorithms are tested. Two major force control algorithms, hybrid and impedance force control, are tested along with an explicit force control algorithm. Experimental studies are performed on the artificial skin of a human model for cardiopulmonary resuscitation (CPR) training. Force control performances by each algorithm are compared.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 마사지 로봇
Ⅲ. 힘 제어
Ⅳ. 힘 제어 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
M. Raibert and J. J. Craig, “Hybrid position/force control of manipulators,” ASME Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control, vol. 102, pp. 126-133, 1981.
H. Seraji, “Adaptive Admittance Control : An approach to explicit force control in compliant motion,” Proc. IEEE Conference on Robotics and Automations, pp. 2705-2712, 1994.
N. Hogan, “Impedance contorl: An approach to manipulator, Part i, ii, iii,” ASME Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control, vol. 3, pp. 1-24, 1985.
R. J. Anderson and M. W. Spong, “Hybrid impedance control of robot manipulators,” IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 4, no. 5, pp. 549-556, 1988.
S. Jung, T. C. Hsia, and R. G. Bonitz, “Force tracking impedance control for robot manipulators with an unknown environment: theory, simulation, and experiment,” The International Journal of Robotics Research, vol. 20, no. 9, pp. 765-774, 2001.
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N. Hogan, “Impedance contorl: An approach to manipulator, Part i, ii, iii,” ASME Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control, vol. 3, pp. 1-24, 1985.
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