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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.10
- 수록면
- 889 - 896 (8page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2022.46.10.889
이용수
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본 논문에서는 로봇 시뮬레이터를 활용하여, 마사지 로봇의 접촉력 제어 시뮬레이션을 수행하였다. 마사지 로봇의 접촉력 제어 시뮬레이션은 어드미턴스 필터를 적용한 MATLAB과 RecurDyn의 접촉모델을 활용한 연성해석(co-simulation)통하여 수행하였다. 또한, 다양한 강성 재료를 마사지할 때, 마사지 볼이 목표 접촉력을 유지하는지를 확인하여 구현한 로봇 시뮬레이터의 효용성을 고찰하였다. 마사지 로봇모델 검증을 위하여, 6축 로봇을 이용하여 마사지 로봇이 인체 부위를 마사지할 때와 유사한 조건의 인공피부 구조물로 접촉 시험을 수행하고 로봇 시뮬레이션과의 비교를 통한 검증을 수행하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 로봇 시뮬레이터 구성
3. 마사지 로봇 모델 및 연성해석 환경
4. 마사지 로봇 접촉 시뮬레이션
5. 마사지 로봇 인공피부 접촉 시뮬레이션 및 검증
6. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
Jones, K. C. and Du, W., 2003, “Development of a Massage Robot for Medical Therapy,” Proc. of the 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2003), Vol. 2, pp. 1096~1101.
Hu, L., Wang, Y., Zhang, J., Zhang, J., Cui, Y., Ma, L., Jiang, J., Fang, L. and Zhang, B., 2013, “A Massage Robot based on Chinese Massage Therapy,” Industrial Robot, Vol. 40, No. 2, pp. 158~172.
Li, C., Fahmy, A., Li, S. and Sienz, J., 2020, “An Enhanced Robot Massage System in Smart Homes Using Force Sensing and a Dynamic Movement Primitive,” Front. Neurorobot, Vol. 4, Article 30.
Pyo, Y. S., Jo, H. C., Jung, R. W. and Lim, T. H., 2017, ROS Robot Programming, Ruby Paper Press, Seoul.
Qian, W., Xia, Z., Xiong, J., Gan, Y., Guo, Y., Weng, S., Deng, H., Hu, Y. and Zhang, J., 2014, “Manipulation Task Simulation Using ROS and Gazebo,” 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2014), pp. 2594~2598.
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