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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 1,084 - 1,091 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0152
이용수
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2022
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The navigation information of autonomous vehicles is very important not only for determining the driving route but also for controlling the vehicle. Therefore, the navigation information must exhibit a high short-term/long-term stability and accuracy, and high output frequency. Accordingly, navigation systems are configured by integrating various sensors, and a representative inertial navigation system (INS)/global positioning system (GPS) integrated navigation system has been used. In tunnels and urban areas, however, the continuity of INS error correction is not guaranteed owing to the blocking and contamination of GPS signals, and the operation of a standalone INS increases navigation error. To address this problem, the construction of an INS/GPS/non-holonomic constraints (NHC) integrated navigation based on the NHC-based movement of the land vehicle has been utilized (that is, the information in which the lateral and vertical velocities of the vehicle are 0 was used). However, the misalignment of the sensing axis of IMU with the body coordinate system of the vehicle results in the collapse of the NHC condition, which increases the INS error. To address this problem, in this study, a navigation filter was designed to estimate/compensate not only the INS errors but also the mounting misalignment of the IMU by extending the state based on the cubature Kalman filter (CKF). In addition, the accuracy of navigation information according to whether NHC information was used or not and whether it is mixed with GPS measurements was verified based on Monte Carlo simulation.
목차
Abstract
I. 서론
II. 차량용 복합항법시스템
III. 장착 비정렬을 고려한 CKF 기반 결합필터 설계
IV. 시뮬레이션 분석
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
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M. S. Grewal, L. R. Weill, and A. P. Andrews, Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration, Canada, John Wiley & Sons, 2001.
D. H. Titterton, and J. I. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, United Kingdom, The Institute of Electrical Engineers, 1996.
S. Y. Cho, C. H. Kang, and K. H. Shin, “Reliability analysis according to measurement of INS/GPS/NHC integrated navigation system for train,” Journal of the Korean Society for Railway, vol. 22, no. 11, pp. 852-863, Nov. 2019.
J. S. Han, G. H. Ji, and J. H. Won, “Implementation and experimental test result of a GPS/INS/DR integrated navigation system for ground vehicle using commercial MEMS IMU and vehicle CAN data,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 1, pp. 55-65, Jan. 2020.
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