지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.2
- 수록면
- 115 - 121 (7page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2023.47.2.115
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
로봇 시스템의 위치 반복정밀도 평가를 위해 기존 연구에서는 로봇의 다양한 위치에 대한 반복정밀도를 통합하지 않고 각 위치에서 개별적으로 평가하고 비교하였다. 로봇의 성능을 평가하기 위해서는 다양한 위치에서 측정한 반복정밀도들을 한 개의 성능지표로 정의하여 평가하는 것이 필요하다. 따라서 본 연구는 로봇의 다양한 위치에 대하여 측정한 반복정밀도를 통합하여 로봇 시스템의 반복정밀도에 대한 신뢰도를 추정하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 주어진 각 위치에서의 측정값들로부터 반복정밀도에 대한 분포를 추정하고 극치값을 이용하여 통합한다. 극치값을 이용하여 시스템의 위치 반복정밀도에 대한 신뢰도를 모델링하고 MCS를 적용하여 신뢰도를 추정한다. 제안한 방법을 5개의 측정 위치를 가지고 있는 로봇에 적용하여 제안한 방법의 적용 가능성과 신뢰도를 추정한 결과를 제시하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 신뢰도 추정
3. 신뢰도 추정방법 적용
4. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
Sung, B.-J. and Lee, J.-B., 2018, “Development of Reliability Assessment Technique for Wafer Transfer Robot,” Journal of International Council on Electrical Engineering, Vol. 8, No. 1, pp. 190~ 194.
Kim, J., Song, W.-J. and Kang, B.-S., 2010, “Stochastic Approach to Kinematic Reliability of Open-Loop Mechanism with Dimensional Tolerance,” Applied Mathematical Modeling, Vol. 34, No. 5, pp. 1225~1237.
Goswami, A., Quaid, A. and Peshkin, M., 1993, “Complete Parameter Identification of a Robot from Partial Pose Information,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 1, pp. 168~173.
Brethé, J., Vasselin, E., Lefebvre, D. and Daky, B., 2005, “Determination of the Repeatability of a Kuka Robot Using the Stochastic Ellipsoid Approach,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 4, pp. 4339~4344.
Jozwik, J., Ostrowski, D., Jarosz, P. and Mika, D., 2016, “Industrial Robot Repeatability Testing with High-Speed Camera Phantom V2511,” Advances in Science and Technology Research Journal, Vol. 10, No. 32, pp. 86~93.
Kim, J., Song, W.-J. and Kang, B.-S., 2010, “Stochastic Approach to Kinematic Reliability of Open-Loop Mechanism with Dimensional Tolerance,” Applied Mathematical Modeling, Vol. 34, No. 5, pp. 1225~1237.
Goswami, A., Quaid, A. and Peshkin, M., 1993, “Complete Parameter Identification of a Robot from Partial Pose Information,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 1, pp. 168~173.
Brethé, J., Vasselin, E., Lefebvre, D. and Daky, B., 2005, “Determination of the Repeatability of a Kuka Robot Using the Stochastic Ellipsoid Approach,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 4, pp. 4339~4344.
Jozwik, J., Ostrowski, D., Jarosz, P. and Mika, D., 2016, “Industrial Robot Repeatability Testing with High-Speed Camera Phantom V2511,” Advances in Science and Technology Research Journal, Vol. 10, No. 32, pp. 86~93.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
산업용 로봇 경로정확도 및 반복정밀도 평가 방법
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2017 .12
-
이동형 플랫폼 주행 위치 정밀도 평가 방법에 관한 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2020 .12
-
산업용 메니퓰레이터의 위치반복정밀도에 따른 위치안정화시간 성능평가에 대한 고찰
한국신뢰성학회 학술대회논문집
2022 .07
-
산업용 메니퓰레이터의 위치반복정밀도에 따른 위치안정화시간 성능평가에 대한 고찰
한국신뢰성학회 학술대회논문집
2022 .07
-
자율주행 이동형 로봇 (모바일 플랫폼) 주행 위치 정밀도 평가방법 개발
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2019 .11
-
선체 청소로봇 자동화를 위한 광 변위센서 기반의 위치추정 방법
한국정보통신학회논문지
2016 .02
-
주파수 변조 연속파형 레이다 탐지 결과에 기반한 자체 위치 추정
한국전자파학회논문지
2022 .05
-
KS B ISO 18646-2 에 따른 AMR 의 자세 정확도 및 반복정밀도의 측정불확도 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2024 .11
-
모바일 로봇의 위치 인식 알고리즘
한국정보과학회 학술발표논문집
2016 .12
-
야외용 실용 이동 로봇을 위한 자세 및 위치 추정 시스템
대한기계학회 춘추학술대회
2016 .12
-
증강현실을 이용한 실내 이동 로봇의 위치추정 향상
한국정보기술학회논문지
2017 .03
-
가시광통신을 이용한 로봇 위치확인 시스템
마이크로전자 및 패키징학회지
2016 .12
-
실내공기질 측정 반복성 확보를 위한 주요 부속장비 영향성 평가 및 향상 방안연구
한국자동차공학회 춘계학술대회
2017 .05
-
비콘 삼변측량과 보로노이 세선화를 이용한 서비스로봇의 최적 이동위치 추정
한국정보통신학회 종합학술대회 논문집
2021 .05
-
산업용 엑추에이터 회전 정밀도 측정방법에 관한 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2021 .12
-
다중 카메라와 절대 공간 좌표를 활용한 이동 로봇의 강인한 실내 위치 인식 시스템 연구
대한기계학회 논문집 A권
2017 .07
-
CNC머시닝센터의 운전조건에 따른 위치 및 반복 정확도 변화에 관한 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2020 .07
-
다관절 로봇의 제어를 위한 위치 정밀도 특성 분석
대한전기학회 학술대회 논문집
2015 .04
-
다관절 로봇의 제어를 위한 위치 정밀도 특성 분석
정보 및 제어 논문집
2015 .04
-
모바일 로봇 매니퓨레이터와 파이프 등반로봇으로 구성된 원자력비상대응 모자로봇시스템의 위치추정
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .10
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
산업용 로봇 경로정확도 및 반복정밀도 평가 방법
이진원
,
박기태
,
이태희
외 1명
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2017
.12
수소충전소용 초고압용기(Type I)의 구조 설계 및 피로수명 예측
서영빈
,
박건영
,
김철
대한기계학회 논문집 A권
2023
.03
초음파나노표면개질 공정변수에 따른 표면잔류응력 변화 분석
석태현
,
허남수
대한기계학회 논문집 A권
2023
.03
고전압차단기 유압식 조작기 Pilot Valve 유밀부 누설 원인 분석 및 예비변형에 따른 내부 누유방지 방안 연구
안형환
,
반치범
대한기계학회 논문집 A권
2023
.03
열반응형 4D 프린팅을 적용한 곡면형 성형회로 부품 제작 연구
이주연
,
이민종
,
손용우
외 2명
대한기계학회 논문집 A권
2023
.03
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2023-550-000400052