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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최현정 (계명대학교) 유승열 (계명대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제47권 제8호(통권 제455호)
발행연도
2023.8
수록면
635 - 642 (8page)
DOI
10.3795/KSME-A.2023.47.8.635

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2023

추진기를 이용한 수중보행로봇의 유영 알고리즘 개발
최현정 ,  유승열 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2023.11 학술대회자료
수중보행 로봇의 벡터 추진방식을 이용한 유영 알고리즘 설계
최현정 ,  유승열 대한기계학회 논문집 A권 2023.08 학술저널

2022

수중보행로봇의 벡터추진방식을 이용한 유영알고리즘 설계
최현정 ,  유승열 대한기계학회 춘추학술대회 2022.11 학술대회자료
수중보행로봇의 유영알고리즘 설계
최현정 ,  전봉환 ,  유승열 대한기계학회 춘추학술대회 2022.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 최근 증가하고 있는 폐어망, 폐로프 등 해양 폐기물에 의한 부유물 감김 사고의 수습을 안전하고 신속하게 하기 위하여, 선저 어망 제거를 위한 수중보행 로봇의 다리 부착형 추진기를 이용한 벡터 추진기법 기반의 유영 알고리즘에 대하여 기술하고자 한다. 이를 위해, ROV 추진 시스템을 기준으로 벡터 추진기법의 수학적 모델을 유도하고, 이를 보행 로봇 형태의 12 자유도 기구학 모델로 확장하고, 보행 로봇의 다리 자세에 따른 추력 산출 모델을 유도하였다. 또한, 추력의 방향각을 구하는 과정에서 4 자유도 다리의 부족 자유도 문제를 해결하기 위하여 가상 관절을 도입하여 4족 보행 로봇의 다리 자세에 따른 추력 합산 모델을 유도하였다. 이를 통해, 수중 로봇의 유영 이동 시, 다리 자세에 따른 최종 추력을 계산하였다.
#Underwater Walking Robot(수중보행 로봇) #Swimming Algorithm(유영 알고리즘) #Vectored Thrusting (벡터 추진) #Virtual Joint(가상 관절)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 벡터 추진 기법
4. 수중보행 로봇의 벡터 추진기법을 이용한 추력 계산
5. 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Ministry of Oceans and Fisheries, 2021, 2021 Marine Accident Statistics Report (https://www.kmst.go.kr/eng/page.do?menuIdx=227), Korea Maritime Safety Tribunal. google schola Kwon, W. S., Vuong, Q. D., Ahoi, J. H., Lee, J. U., Lee, J. W., Yoon, S. H., Nyongesa, A. J., Park, M. H., Yang, S. K. and Lee, W. J., 2022, “Study on the Propeller Rope Cutter Concerning Transient Torsional Vibration due to Cutting Action,” Applied Scien google schola Nyongesa, A. J., Pham, V. C., Yoon, S. H., Kwon, W. S., Kim, J. S., Ngo, D. N., Choi, J. H., Sul, Y. Y. and Lee, W. J., 2022, “Investigation of the Effect of Rope Cutter on Water Flow behind Ship Propellers Based on CFD Analysis,” Machines, Vol. 10, No. 5 google schola ICMTC, 2021, A Public Offering of Proposals for Selection of R&D Institutions in Charge of Civil-Military Combined Technology Development Projects in 2021 (https://www.icmtc.re.kr/board/view?pageNum=8&rowCnt=10&no1=416&linkId=822&menuId=MENU00333&schType= google schola Yoo, S. Y., Shim, H. W., Jun, B. H., Park, J. Y. and Lee, P. M., 2016, “Design of Walking and Swimming Algorithms for a Multi-legged Underwater Robot Crabster CR200,” Marine Technology Society Journal, Vol. 50, No. 5, pp. 74~87. google schola

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