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저자정보
Kyon-Mo Yang (Korea Institute of Robotics and Technology Convergence) Jeonghoon Kwak (Korea Institute of Robotics and Technology Convergence) Kap-Ho Seo (Korea Institute of Robotics and Technology Convergence)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2023
발행연도
2023.10
수록면
890 - 894 (5page)

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This paper presents a study on extending the sensing range of fiducial markers by using a tilt camera. In systems that use fiducial markers to estimate their position on a map, the sensing range of the marker is a critical issue. However, robots with fixed cameras may miss nearby markers if the viewing angle of the camera does not cover the sensing range of the marker. By adjusting the viewing angle of the camera through the position information of the markers, this problem can be solved. To address this challenge, we propose a system that includes structural considerations for the tilting module of cameras attached to robots, a tilting module control method that considers the position of the marker and the robot, and verification of the differences in the sensing range of markers between the proposed system and the previous system. Our approach has the potential to improve the accuracy and reliability of robot localization and mapping tasks in environments where fiducial markers are used.
#Robot localization #Mobile robot #Fiducial marker #Tilt camera

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. TILTED CAMERA-BASED MARKER RECOGNITION
3. EXPERIMENT AND RESULT
4. CONCLUSION
REFERENCES

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