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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.11
- 수록면
- 844 - 853 (10page)
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This study evaluate the driving performance of a C-ITS-based trajectory planning algorithm compared to a Pure Pursuit algorithm for autonomous driving systems. The proposed method integrates real-time traffic and road condition data from the C-ITS system to regenerate the global path and plan optimal trajectories, enabling flexible responses to changing road conditions and intersections. The results indicate that the C-ITS-based algorithm reduced average driving time by around 35 seconds compared to a camera-based system, while achieving better Lateral and Heading Error performance. The maximum Lateral Error was 0.153m, significantly lower than PUre Pursuit's 1.626m, with consistently lower average Heading Error. These results demonstrate the algorithm's effectiveness in precise trajectory control and improved system stability and real-time capabilities. Additionally, separating planning and control processes allows for independent optimization and flexibility in adapting to various vehicle models. This study confirms that combining C-ITS with trajectory planning enhances the precision and efficiency of autonomous system.
목차
Abstract
1. 서론
2. 궤적 계획 알고리즘
3. 시뮬레이션 및 실험 결과
4. 결론
References
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