스로틀 제어에 기초한 차량의 트레이스 제어 로직의 개발

김병철; 송재복

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김병철 송재복

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 1998년 추계학술대회논문집 2호

발행연도: 1998.11

수록면: 755 - 760 (6page)

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When a vehicle is accelerated during turning on low-ftiction or normal roads, the turning radius tends to increase because of lack of the lateral force or excessive lateral acceleration. This leads to the vehicle's deviating outwardly from the desired course. In this paper, trace control schemes of improving the turning capability for low-friction and normal roads are proposed. For low-friction roads, the slip ratio that corresponds to the maximum lateral force is determined by fuzzy logic from the information of vehicle velocity and steering angle. This target slip ratio is constantly updated during the turn for optimum performance. For normal roads, the lateral acceleration is adjusted so that the lateral acceleration may not exceed the turning limit. The throttle angle corresponding to the appropriate vehicle velocity is determined by fuzzy logic from the information of vehicle velocity and lateral acceleration. Various simulations show that the proposed approach can improve the turning capability and stability of the vehicle.

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