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전력전자학회 전력전자학회논문지 전력전자학회 논문지 제9권 제6호
발행연도
2004.12
수록면
612 - 619 (8page)

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회전형 전동기와 볼스크류 및 타이밍 벨트를 이용한 서보 시스템은 NC, 가공기, 로봇 및 공장 자동화를 포함하여 산업시스템 전반에 널리 사용되고 있다. 하지만, 동력의 전달에서 발생하는 비선형적인 마찰 및 댐핑현상은 제어 시스템 전체의 성능을 감소시키고, 특히 저속 정역 운전에서 그 영향이 크게 나타난다. 본 논문에서는 서보 제어시스템에서 발생하는 비선형적인 마찰 토크의 보상을 위해 가중치를 가지는 이중 제어 구조를 적용하였다. 본 논문에서 제안된 이중 제어 구조는 서브 제어 시스템에서 널리 사용되는 PI 속도 제어기 내부에 비선형적인 마찰 토크의 영향을 보상하는 내부 제어기를 가지는 구조이다. 특히, 내부의 제어기는 마찰 토크에 의한 시스템의 속도오차에 대하여 가중치를 가지는 구조로 설계되어 있고, 제어기의 이득은 외부 속도 제어기의 이득에 대하여 비례적으로 적용되므로, 안정성이 매우 높고 구조가 매우 간단하다.
본 논문에서 제안된 이중 제어 구조에 의한 비선형 마찰 토크 보상 방식은 시뮬레이션 및 실험을 통하여 그 성능을 검증한다.

목차

요약

ABSTRACT

1. 서론

2. 서보 시스템에서의 비선형 마찰 토크 영향 고찰

3. 이중 제어 구조에 의한 비선형 마찰 토크 보상

4. 시뮬레이션 및 실험 결과

5. 결론

참고문헌

저자소개

참고문헌 (10)

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, 1994. , A survey of models analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction 30. pp. 1083-1138 google schola , March,2002 , Frequency Domail Identification of Dynamic Friction Model Parameters 10 (2) : 191 ~ 196 google schola , nov., dec.1992. , Experimental identification of friction and it's compensation in precise 28 : 1392 ~ 1398 google schola , dec.1987. , Adaptive friction compensation in DC motor drive 3 : 681 ~ 685 google schola , Mar.1995 , A new model for control of system with friction 40 : 419 ~ 425 google schola

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