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이상호 (한양대학교/인펄스(주)) 고진석 (한양대학교) 정연하 (한양대학교) 신현수 (한양대학교) 김창준 (한양대학교) 이승열 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.5
수록면
142 - 147 (6page)

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A tracked robot has an excellent mobility on the rough terrain. Especially, a tracked robot for driving has to get structural function in the every field. In this paper, we propose a tracked robot of a small rear wheel typed. Also compared and estimated a driving analysis about the tracked robot in considered the general environment. Compared 2 models are different in size of rear wheels but front wheels are same size each other. From comparing model, the radius of front wheels is 100㎜ and the radius of rear wheels is 100㎜. The radius of front wheels is 100㎜ and the radius of rear wheels is 70㎜ from proposed tracked robot. Depend on these radiuses of values we are known driving torque values of an actuating wheel using Recurdyn. And estimated stress of rotated track by an actuating wheel using Ansys. finally, the designed robot has size of 600㎜ × 330㎜ × 150㎜, weight is 27㎏ and the tracked robot is actuated by 2 geared DC motors.
#Analysis(해석) #Ansys(앤시스) #RecurDyn(리커다인) #Tracked Vehicle(무한궤도 차량)

목차

Abstract
1. 서론
2. 궤도 로봇의 주행 능력 해석
3. 궤도 로봇의 주행 능력 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

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