정밀 스트랩다운 관성항법을 위한 혼합 이체쿼터니언 알고리즘

심주영; 이한성; 박찬국; 유명종; 이형근

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자료유형: 학술저널

저자정보: 심주영 이한성 박찬국 유명종 이형근

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第35卷第7號

발행연도: 2007.7

수록면: 627 - 632 (6page)

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근래에 들어 관성항법 알고리즘의 성능 향상에 이체 쿼터니언(dual quaternion)이 새로이 적용되기 시작하였다. 이체 쿼터니언은 선형 미분방정식으로 계산하는 쿼터니언을 회전운동과 병진운동을 동시에 취급하는 이체수(dual number) 체계로 확장한 형태이다. 본 논문에서는 기존의 관성항법 알고리즘과 근래에 소개된 이체 쿼터니언 알고리즘을 분석하여 두 알고리즘의 장점을 결합한 새로운 형태의 정밀 이체 쿼터니언 알고리즘을 제안하였다. 제안된 혼합 알고리즘은 기존 알고리즘과 유사한 수치적 연산량으로 이체 쿼터니언의 알고리즘과 유사한 정확도 향상을 얻을 수 있다. 시뮬레이션을 통하여 제안된 혼합 알고리즘의 연산량 및 정확도를 평가하였다.

#Inertial Navigation(관성항법) #Quaternion(쿼터니언) #Algorithm(알고리즘)

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - Wu, Y. X. / 2005 / Strapdown Inertial Navigation System Algorithms Based on Dual Quaternions / IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 41 : 110 ~ 132

2. [학술지(정기간행물)] - Savage, P. G. / 1998 / Strapdown inertial navigation integration algorithm design, Part 1: attitude algorithms / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 21 (1) : 19 ~ 28

3. [학술지(정기간행물)] - Savage, P. G / 1998 / Strapdown inertial navigation integration algorithm design, Part 2: velocity and position algorithms / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 21 (2) : 208 ~ 221

4. [학술지(정기간행물)] - Errata / 2004 / / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 27 (2) : 318 ~

5. [학술대회논문] - Keler, M. L. / 2000 / Proceedings of A Symposium Commemorating the Legacy, Works, and Life of Sir Robert Stawell Ball Upon the 100th Anniversary of “A Treatise on the Theory of Screws" / University of Cambridge, Trinity College

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