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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences KSAS International Journal Volume.5 Number.2
발행연도
2004.11
수록면
43 - 53 (11page)

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Near-Optimal Collision Avoidance Maneuvers for UAV
Su-Cheol Han ,  Hyochoong Bang International Journal of Aeronautical and Space Sciences 2004.11 학술저널
Near-Optimal Collision Avoidance Maneuvers for UAV
Su-Cheol Han ,  Hyochoong Bang 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2004.08 학술대회자료

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Collision avoidance for multiple aircraft can be stated as a problem of maintaining safe distance between aircraft in conflict. Optimal collision avoidance problem seeks to minimize the given cost function while simultaneously satisfying constraints. The cost function could be a function of time or control input. This paper addresses the trajectory time-optimization problem for collision avoidance of unmanned aerial vehicles(UAVs). The problem is difficult to handle in general due to the two-point boundary value problem subject to dynamic environments. Some simplifying algorithms are used for potential applications in on-line operation. Although under possibility of more complicated problems, a dynamic problem is transformed into a static one by prediction of the conflict time and some appropriate assumptions.
#collision avoidance #UAV #near-time optimal #performance index #on-line application

목차

Abstract
Introduction
Analytic Solution of Time Optimal Collision Avoidance Problem for Non-moving Obstacle
Numerical Solution of Time Optimal Collision Avoidance Problem for Moving Obstacle
Simulation Result
Conclusions
Acknowledgement
References

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