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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.5 No.3
- 발행연도
- 2007.6
- 수록면
- 343 - 348 (6page)
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This paper presents an adaptive controller for the compensation of state-dependent disturbance with unknown amplitude in a digital servo motor system. The state-dependent disturbance is caused by friction and eccentricity between the wheel axis and the motor driver of a mobile robot servo system. The proposed control scheme guarantees an asymptotical stability for both the velocity and position regulation. An experimental result shows the effectiveness of the adaptive disturbance compensator for wheeled-mobile robot in a low velocity diffusion tracking. A comparative experimental study with a simple PI controller is presented.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. STATE-DEPENDENT ADAPTIVE COMPENSATOR
3. CONTROLLER DESIGN FOR ROTARY SYSTEM
4. WHEELED-MOBILE ROBOT DESIGN AND PARAMETER ESTIMATION
5. EXPERIMENTAL RESULTS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES
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