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This paper presents the potential field for mobile robot path planning. The proposed repulsive potential has weighted parts, which consists of conventional repulsive potential and goals nonreachable with obstacles nearby repulsive potential. It ensures the global minimum of the total potential when the robot approaches goals near obstacle and the robot passes the adjacent obstacles. Simulation results shows that the proposed potential is better than conventional potentials.
목차
Abstract
1. 서론
2. 가중화된 포텐셜 필드
3. 모의실험
4. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개
참고문헌 (9)
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1. [단행본] - R. Siegwart / 2004 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / MIT Press
2. [학술지(정기간행물)] - O. Khatib / 1986 / Real-Time Obstacle Avoidance For Manipulators and Mobile Robots / In.t J. Robot. Res 5 (1) : 90 ~ 98
3. [학술지(정기간행물)] - J. H. Chuang / 1998 / An Analytically Tractable Potential Field Model of Free Space and Its Application in Obstacle Avoidance / IEEE Trans. Syst. Man, Cybern 28 : 729 ~ 736
4. [학술대회논문] - C. W. Warren / 1989 / Gloal Path Planning using Artificial Potentioal Fields / Proc. IEEE Conf. Robotis and Automation : 316 ~ 321
5. [학술대회논문] - Y. Koren / 1991 / Potential Field Methods and their Inherent Limitations for Mobile Robot Navigation / IEEE Conf. Robotics and Automation : 1398 ~ 1404
2. [학술지(정기간행물)] - O. Khatib / 1986 / Real-Time Obstacle Avoidance For Manipulators and Mobile Robots / In.t J. Robot. Res 5 (1) : 90 ~ 98
3. [학술지(정기간행물)] - J. H. Chuang / 1998 / An Analytically Tractable Potential Field Model of Free Space and Its Application in Obstacle Avoidance / IEEE Trans. Syst. Man, Cybern 28 : 729 ~ 736
4. [학술대회논문] - C. W. Warren / 1989 / Gloal Path Planning using Artificial Potentioal Fields / Proc. IEEE Conf. Robotis and Automation : 316 ~ 321
5. [학술대회논문] - Y. Koren / 1991 / Potential Field Methods and their Inherent Limitations for Mobile Robot Navigation / IEEE Conf. Robotics and Automation : 1398 ~ 1404
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