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학술저널
저자정보
진홍신 (전북대학교) 양창주 (전북대학교) 이왕희 (전북대학교) 김형석 (전북대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第47卷 SC編 第3號
발행연도
2010.05
수록면
5 - 12 (8page)

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천장의 반복 무늬를 이용하여 로봇의 방향과 위치를 계산하는 새로운 알고리즘을 제안하였다. 방향 계산을 위해서 천장 영상으로부터 검출한 직선과 로봇의 현재 방향 간의 상대 각도를 계산한 후, 천장무늬에 포함된 여러 기준 직선의 방향들에 상기 상대각도를 더하여 로봇의 절대방향 후보 집합을 구성한다. 로봇 방향은 이 절대방향 후보 집합 중, 이전의 로봇 방향과 가장 가까운 방향으로 결정한다. 로봇의 위치도, 영상에서의 격자점의 화소 위치를 이용하여 로봇의 격자점과 로봇 간의 상대 위치를 계산 한 후, 이전 로봇 주변의 격자점들에 상기 상대위치 벡터를 더하여 절대 위치 후보 집합을 구성하며, 이들 중 이전 로봇의 위치와 가장 가까운 위치를 현재 로봇 위치로 결정한다. 제안한 알고리즘을 이용하여 구한 위치 및 방향의 정확성을 검증하기 위한 실험을 수행하였다.
#로봇위치 #방향 #천장무의 #교차점 #직선

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 반복격자형 천장 무늬에서의 방향 및 위치 성분
Ⅲ. 격자형 천장 무늬를 이용한 로봇의 방향 및 위치 계산
Ⅳ. 실험 및 검토
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (8)

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1. [학술지(정기간행물)] - B.Barshan / 1995 / Inertial navigation systems for mobile robots / IEEE trans. Robot Automat 11 : 328 ~ 342 google schola 2. [단행본] - J.J.Leonard / 1992 / Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation / Kluwer Academic Publisher google schola 3. [학술지(정기간행물)] - B. Triggs / 1994 / Model-based sonar localization for mobile robots / Robotics and Autonomous Systems 12 : 173 ~ 184 google schola 4. [학술대회논문] - Yu Zhou / 2007 / Preliminary Research on Indoor Mobile Robot Localization using Laser-activated RFID / 2007 IEEE International Conference on RFID : 78 ~ 85 google schola 5. [학술대회논문] - Jing Liu / 2007 / A Localization Algorithm forMobile Robots in RFID System / WiCom 2007 International Conference on Wireless Communications, Networking and Mobile Computing : 2109 ~ 2112 google schola

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