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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박찬영 (한림대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제8권 제7호
발행연도
2010.7
수록면
47 - 57 (11page)

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센서 네트워크 환경에서 로봇의 위치 추정을 다루는 연구들이 늘어나고 있으나, 실내 환경에서 다양한 속도의 로봇의 위치를 추정하는 응용 분야는 많지 않은 상황이다. 본 논문에서는 이러한 실내 환경에서 카메라를 사용하지 않고 센서 네트워크를 사용하여, 자율 주행이 가능한 여러 대의 로봇들을 운영할 때 발생하는 문제점들을 고찰하고 이에 대한 해결책을 제시하였다. 크리켓으로 대표되는 초음파 거리 측정 시스템을 사용하여 위치 시스템의 대표적인 두 가지 구조인 Active와 Passive Infrastructure에서 선택적인 거리 정보를 사용하는 방법을 제시하고, 이를 확장형 칼만 필터를 이용한 위치 추정 기술을 사용하여 비교한다. 또한 초음파 거리 측정 시스템을 로봇에 적용시킬 때 발생할 수 있는 진동 문제를 해결하였다. 마지막으로 로봇의 위치 좌표를 카메라로 획득한 이미지에 맵핑시킴으로써 위치 추정 실험을 검증하였다.
#real-time tracking #vibration smooth cricket #extended kalman filter #robot positioning

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템
Ⅲ. 사용된 알고리즘
Ⅵ. 실험 환경 및 결과
Ⅴ. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개

참고문헌 (16)

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1. [학술지(정기간행물)] - P. Enge / 1996 / Wide Area Augmentation of the Global Positioning System / Proceedings of the IEEE 84 (8) google schola 2. [기타자료] - P. Bahl / 2000 / RADAR: An In-Building RF-based User Location and Tracking System / IEEE INFOCOM : 775 ~ 784 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - R.Want et al / 1992 / the Active Badge Location System / ACM Trans, Information Systems : 91 ~ 102 google schola 4. [학술대회논문] - A. Harter / 1999 / The Anatomy of a Context-Aware Application / Proc. 5th ACM MOBICOM google schola 5. [학술대회논문] - N. B. Priyantha / 2000 / The Cricket Location-Support system / Proc. 6th ACM MOBICOM google schola

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