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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
고훈건 (고려대학교) 조창희 (고려대학교) 김권희 (고려대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제34권 제11호
발행연도
2010.11
수록면
1,741 - 1,747 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

생체 모방학과 트리즈를 이용한 보급형 서비스 로봇 핸드의 설계
고훈건 ,  조창희 ,  김권희 대한기계학회 논문집 A권 2010.11 학술저널
생체 모방학과 트리즈를 이용한 보급형 서비스 로봇 핸드의 설계
고훈건 ,  조창희 ,  김권희 대한기계학회 춘추학술대회 2010.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 연구에서는 원격 조정 매니퓰레이터에 적용할 수 있는 보급형 서비스 로봇 암을 개발하였다. 생체 모방학을 활용하여 새로운 형태의 로봇 손에 대한 개념을 도출하였다. 손가락과 손목은 인체 팔의 근골격에 분석을 통하여 상박에 설치된 와이어와 액추에이터에 의하여 구동된다. DC 모터에 의해 구동되는 스크류-너트 매커니즘을 통하여 구동 케이블에 높은 장력을 발생시킨다. 파지력의 쉬운 제어를 위하여 스크류-너트 메커니즘에 조합 스프링을 적용하였다. 첫 번째 설계에서 손가락 제어 문제, 손가락과 손목 운동의 간섭 문제가 발견되었다. 트리즈의 모순 분석을 통하여 이러한 문제에 대한 해결안을 도출하였다. 두 번째 설계에 대하여 다양한 형태와 무게의 물체에 관하여 파지와 동작 테스트를 시행하였다.
#TRIZ(트리즈) #Biomimetics(생체 모방학) #Robot Hand(로봇 손) #Design Evolution(설계 진화)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 생체 모방학
3. 로봇 손의 설계
4. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (3)

참고문헌 신청
안상익, 오용환, 권상주. 인간손의 동작과 모양을 모방한 휴머노이드 로봇손 설계. 제어로봇시스템학회 논문지. 2008 dbpia 지호준, 이상헌, 최병준, 최혁렬. 유연한 인간형 로봇 손의 설계. 대한기계학회 논문집 A권. 2006 dbpia 황창순. 운동학에 기초한 로봇 손가락의 관절구조 평가 및 설계. 대한기계학회 논문집 A권. 2005 dbpia

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