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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.5
- 발행연도
- 2019.5
- 수록면
- 455 - 461 (7page)
- DOI
- 10.7736/KSPE.2019.36.5.455
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This paper presents a robot hand inspired from grasp and grip mechanism of human hand. In human hand, grasp and grip are different terms: Human hand can grasp an object adaptively by individual pulling of each finger’s tendon. Once the fingers make contact with the object, the human hand can grip the object with a larger force by simultaneous pulling of the tendon of each finger. Inspired from this, we propose a mechanism decoupling flexion drive and force-magnification drive for a wire-driven robot hand. The flexion drive consists of electric motors pulling the wire of each finger to make adaptive movement of the robot hand (grasp). The force-magnification drive consist of a hydraulic cylinder that pulls the wire of each finger simultaneously (grip). We also propose adaptive grasp mechanism using spring linkage. It is possible to grasp the irregular objects of limited size without a complex control algorithm or sensor system. We experimentally verified that the grip force of the prototype robot hand exceeds 300N which is 10 times larger than the electric motor alone.
목차
1. 서론
2. 로봇핸드 메커니즘
3. 해석 및 제어 전략
4. 프로토타입 설계 및 검증
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
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Bae, J.-H., Park, S.-W., Park, J.-H., Baeg, M.-H., Kim, D., et al., “Development of a Low Cost Anthropomorphic Robot Hand with High Capability,” Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4776-4782, 2012.
Kawasaki, H., Komatsu, T., and Uchiyama, K., “Dexterous Anthropomorphic Robot Hand with Distributed Tactile Sensor: Gifu Hand II,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 7, No. 3, pp. 296-303, 2002.
Takaki, T. and Omata, T., “High-Performance Anthropomorphic Robot Hand with Grasping-Force-Magnification Mechanism,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 16, No. 3, pp. 583-591, 2011.
Jacobsen, S., Iversen, E., Knutti, D., Johnson, R., and Biggers, K., “Design of the Utah/Mit Dextrous Hand,” Proc. of International Conference on Robotics and Automation, pp. 1520-1532, 1986.
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