탑뷰(top view) 영상을 이용한 곡선 템플릿 정합 기반 차선 및 곡률 검출 알고리즘

한성지; 한영준; 한헌수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 한성지 (숭실대학교) 한영준 (숭실대학교) 한헌수 (숭실대학교)

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지-SP 電子工學會論文誌第47卷 SP編第6號

발행연도: 2010.11

수록면: 97 - 106 (10page)

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본 논문에서는 곡선 템플릿 정합 방법을 이용한 곡률 검출 및 차선 검출 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서는 영상의 원근감을 제거하기 위하여 입력 영상을 탑뷰(top view) 영상으로 변환한다. 생성된 탑뷰 영상을 이용하여 에지 영상을 생성하는데 검출의 정확도를 높이기 위해 차선 검출에 적합한 에지 검출 방법을 제안한다. 검출된 에지 영상을 이용하여 먼저 직선 차선을 검출한 후 본 논문에서 제안한 곡선 템플릿 정합 방법을 이용하여 가장 적합한 곡선 차선을 결정하여 곡률을 검출한다. 제안된 곡선 템플릿 정합 방법은 법선의 방정식과 원의 방정식만을 이용한 단순한 계산만으로 곡선 차선을 검출하기 때문에 알고리즘이 단순하고 검출 시간이 매우 짧다. 또한 본 논문에서는 이전 프레임에서 검출된 차선 정보를 이용하여 현재 프레임의 차선 정보를 보정하고 보완함으로써 보다 안정적인 차선 검출이 가능하였다. 제안된 알고리즘은 고속도로나 비교적 복잡한 시내 도로, 야간 시 고속도로 등에서 얻은 다양한 환경에서의 영상을 이용하여 실험하였다. 제안된 알고리즘은 초당 70 frame 가량의 영상 처리가 가능하였고 95% 이상의 차선 검출율과 90% 가량의 곡률 검출율을 얻을 수 있었다.

#Lane Detection #Curvature Detection #Curve Template Matching Method

참고문헌 (13)

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1. [학술대회논문] - Erez D / 2004 / Forward Collision Warning with a Single Camera / IEEE Intelligent Vehicles Symposium : 37 ~ 41

2. [학술대회논문] - Claudio R. J / 2005 / A Lane Departure Warning System Using Lateral Offset with Uncalibrated Camera / IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems : 348 ~ 353

3. [학술지(정기간행물)] - Joel C. M / 2005 / Video Based Lane Estimation and Tracking for Driver Assitance: Survey, System, and Evaluation / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems : 1 ~ 17

4. [학술대회논문] - Chris K / 1998 / A Driver Warning System based on LOIS Lane detection Algorithm / IEEE International Conference on Intelligent Vehicles : 17 ~ 22

5. [학술대회논문] - Jan S / 2001 / Lane Detection and Street Type Classification using Laser Range Images / IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems

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