레이저스캐너를 이용한 차량저속운전보조장치의 설계

문희창; 손영진; 김정하

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문희창 (국민대학교) 손영진 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제8호

발행연도: 2008.8

수록면: 856 - 864 (9page)

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This paper describes a vehicle low speed driving assistant (VLDA) system that is composed of laser scanner. This vehicle is designed for following lead vehicle (LV) without driver’s operation. The system is made up several component systems that are based on unmanned ground vehicle (UGV). Each component system is applied to use advanced safety vehicle developed to complete UGV system. VLDA system was divided into vehicle control system and obstacle detecting system. The obstacle detecting system calculate distance and angle of LV and transmit these data to vehicle control system using front, left and right laser scanners. Vehicle control system makes vehicle control values such as steering angle, acceleration and brake position and control vehicle’s movement with steering, acceleration and brake actuators. In this research, we designed VLDA system like as low speed cruise control system and test it on real road environments.

#Vehicle Low speed Drive Assistant(VLDA) #Advanced Safety Vehicle(ASV) #Unmanned Ground Vehicle(UGV) #laser scanner #low speed ACC(Adaptive Cruise Control)

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - 전황수 / 2007 / ASV(첨단안전자동차)의 기술동향 및 개발 현황 / ETRI주간기술동향

2. [학술지(정기간행물)] - E. J. Bernabeu / 2002 / A navigation system for unmanned vehicle in automated highway systems / IEEE/RSJ Intelligent Robots and Systems and Systems

3. [학술대회논문] - W. Prestl / 2000 / The BMW active cruise control ACC / SAE Technical Paper 2000-01-0344

4. [학술대회논문] - G. R. Widmann / 2000 / Comparison of lidar-based and radar-based adaptive cruise control system / SAE Technical Paper 2000-01-0345

5. [학술대회논문] - Y. Takae / 2005 / A study of driver’s trust in a low speed following system / SAE Technical Paper 2005-01-0430

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