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저자정보
강현석 (포스코) 곽윤근 (한국과학기술원) 최현도 (한국과학기술원) 정해관 (한국과학기술원) 김수현 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제10호
발행연도
2008.10
수록면
1,062 - 1,072 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

주행로봇 제어를 위한 험지의 최대마찰계수 추정
강현석 ,  곽윤근 ,  최현도 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2008.10 학술저널

2007

주행 로봇에 의한 험지의 최대 마찰 계수 추정
강현석 ,  최현도 ,  정해관 외 2명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2007.11 학술대회자료

초록· 키워드

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When mobile robots perform the mission in the rough terrain, the traversability depended on the terrain characteristic is useful information. In the travers abilities, wheel-terrain maximum friction coefficient can indicate the index to control wheel-terrain traction force or whether mobile robots to go or not. This paper proposes estimating wheel-terrain maximum friction coefficient. The existing method to estimate the maximum friction coefficient is limited in flat terrain or relatively easy driving knowing wheel absolute velocity. But this algorithm is applicable in rough terrain where a lot of slip occurred not knowing wheel absolute velocity. This algorithm applies the tire-friction model to each wheel to express the behavior of wheel friction and classifies slip-friction characteristic into 3 major cases. In each case, the specific algorithm to estimate the maximum friction coefficient is applied. To test the proposed algorithm’s feasibility, test bed(ROBHAZ-6WHEEL) simulations are performed, And then the experiment to estimate the maximum friction coefficient of the test bed is performed. To compare the estimated value with the real, we measure the real maximum friction coefficient. As a result of the experiment, the proposed algorithm has high accuracy in estimating the maximum friction coefficient.
#mobile robot #traversability #friction coeflicient estimation #maximum friction coefficient #rough terrain

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 최대 마찰계수 추정
Ⅲ. 로봇에 대한 알고리즘 적용
Ⅳ. 최대마찰계수 추정 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - H.D.Choi / 2007 / Independent traction control for uneven terrain using stick-slip phenomenon: application to a stair climbing robot / Autonomous robots 23 (1) : 3 ~ 18 google schola 2. [학술대회논문] - Y. Hori / 1997 / Traction control of electric vehicle based on the estimation of road surface condition / Proceedings of the Power Conversion Conference-Nagaoka : 1 ~ 8 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - P. Lamon / 2004 / Wheel torque control for a rough terrain rover / Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation 2004 (5) : 4682 ~ 4687 google schola 4. [학위논문] - S. J. Yoon / 2005 / 스테레오 카메라를 이용한 주행 로봇의 야외 환경 탐사 / 박사 / KAIST google schola 5. [학술지(정기간행물)] - A. Howard / 2001 / Vision-based terrain characterization and traversability assessment / Journal of robotic systems 18 (10) : 577 ~ 587 google schola

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