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최현도 (한국과학기술연구원) 우춘규 (한국과학기술연구원) 강현석 (한국과학기술연구원) 김수현 (한국과학기술연구원) 곽윤근 (한국과학기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제2호
발행연도
2009.2
수록면
184 - 191 (8page)

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The common requirements of rough terrain mobile robots are long-term operation and high mobility in rough terrain to perform difficult tasks. In rough terrain, excessive wheel slip could cause an increase in the amount of dissipated energy at the contact point between the wheel and ground or, even more seriously, the robot could lose all mobility and become trapped. This paper proposes a traction control algorithm that can be independently implemented to each wheel without requiring extra sensors and devices compared with standard velocity control methods. The proposed traction algorithm is analogous to the stick-slip friction mechanism. The algorithm estimates the slippage of wheels by angular acceleration change, and controls the increase or decrease state of torque applied to wheels Simulations are performed to validate the algorithm. The proposed traction control algorithm yielded a 65.4% reduction of total slip distance and 70.6% reduction of power consumption compared with the standard velocity control method.
#angular acceleration change #mobile robot #slippage #stair climb #traction control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시험주행로봇
Ⅲ. 각가속도 변화를 이용한 견인력 제어
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [단행본] - G. Bekker / 1965 / Introduction to Terrain-Vehicle Systems / University of Michigan Press google schola 2. [단행본] - J. Wong / 1976 / Theory of ground vehicle / John Wiley and Sons google schola 3. [학술지(정기간행물)] - H. Lee / 1996 / Adaptive vehicle traction force control for intelligent vehicle highway systems / Proc. of the ASME Conference on Dynamics, Systems, and Control 50 (1) : 17 ~ 24 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - H. Tan / 1992 / Vehicle antilock braking and traction control: a theoretical study / International Journal of Systems Science 23 (3) : 351 ~ 365 google schola 5. [학술대회논문] - K. Yoshida / 2002 / Motion Dynamics of a Rover with Slip-Based Traction Model / Proc. of the IEEE International Conf. on Robotics and Automation : 3155 ~ 3160 google schola

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