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저자정보
Seong Man Yoon (Pusan National University) Kil Soo Lee (Pusan National University) Su Yong Kim (Pusan National University) Ji Hoon Kang (Pusan National University) Man Hyung Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
296 - 300 (5page)

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In this paper, which is one of the part of the development for the automation system in the port distribution process, covers the UCT(Unmanned Container Transporter). Local detection system and lateral control are proposed on this paper as two practical ways for the UCT management. Local detection system based on pseudo-satellite was used to be able to detect the space coordinates and the absolute location with four ultrasonic transmitters and two receivers. Using this system we get the lateral dynamic model of an UCT by using system identification methods and design a lateral controller. The system input is the steering wheel angle of the vehicle with constant speed and the output is the yaw of the vehicle. With system identification for a basis, to achieve a control objective, we design a PID controller using the model equation.
#System Identification #PID Controller #UCT(Unmanned Container Transporter)

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ULTRASONIC SATTELLITE SYSTEM
3. SYSTEM IDENTIFICATION
4. CONTROLLER DESIGN
5. EXPERIMENT
6. CONCLUSION
REFERENCES

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