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논문 기본 정보

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저자정보
Kil Soo Lee (Pusan National University) Myoung Kook Kim (Port Facilites Team Deputy General Manager) Su Yong Kim Sung Ho Kang Man Hyung Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
1,700 - 1,703 (4page)

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On this study, we conducted researches of UCTs (Unmanned Container Transporter) and control of them for the automation of distribution system in harbors. Each UCT requires four wheel drive and steering system to use limited space and radius of gyration effectively. Entire network system is essential for the whole process management including path formation, detection, and the control of containers. Accordingly, we designed two test models similar to existing UCT and adopted four-wheel steering system to them. Furthermore, we made real-time positioning possible using USAT (Ultrasonic Satellite System). Each UCT was controlled by remote-controllable computer based on bluetooth device and driven according to the whole path planning and detection. We also set up a main compute through LAN cable above sub computers and used algorithm to avoid interference among transporters and to direct orders. Using real-time positioning information from USAT, we operated unmanned navigation and estimated the accuracy with pre-study. Adding LPF (Low pass Filter) to positioning system, we were able to have sampling time upgraded much faster and analyze it successfully. Finally, we set up host system of two UCTs and developed integrated management system by LAN cable.
#4WS #LPF (Low Pass Filter)

목차

Abstract
I. INTRODUCTION
II. DIGITAL FILTER DESIGN
III. COORDINATES TRACING BY DIGITAL FILTER
IV. CONCLUSION
REFERENCES

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