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저자정보
이길수 (부산대학교) 김명국 (부산항만공사) 고영호 (퓨트로닉) 배종일 (부경대학교) 이영진 (오토파워) 이만형 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
801 - 806 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

무인 컨테이너 트랜스포터 제어와 관리 시스템 개발
이길수 ,  김명국 ,  고영호 외 3명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료

2006

U-SAT을 이용한 4WS 무인 컨테이너 트랜스포터의 횡방향 제어
이길수 ,  신택영 ,  김수용 외 2명 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2006.12 학술대회자료

초록· 키워드

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On this study, we conducted researches of UCTs (Unmanned Container Transporter) and control of them for the automation of distribution system in harbors. Each UCT requires four wheel drive and steering system to use limited space and radius of gyration effectively. Entire network system is essential for the whole process management including path formation, detection, and the control of containers. Accordingly, we designed two test models similar to existing UCT and adopted four-wheel steering system to them. Furthermore, we made real-time positioning possible using USAT (Ultrasonic Satellite System). Each UCT was controlled by remote-controllable computer based on bluetooth device and driven according to the whole path planning and detection. We also set up a main computer through LAN cable above sub computers and used algorithm to avoid interference among transporters and to direct orders. Using real-time positioning information from USAT, we operated unmanned navigation and estimated the accuracy with pre-study. Adding LPF (Low pass Filter) to positioning system, we were able to have sampling time upgraded much faster and analyze it successfully. Finally, we set up host system of two UCTs and developed integrated management system by LAN cable.
#4WS #LPF #USAT #UCT

목차

Abstract
1. 서론
2. 4WS의 모델링 및 제어기 설계
3. 디지털필터 설계
4. UCT의 무인주행 실험
5. 결론
참고문헌

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