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Rui Zhao (전북대학교) Maheshwar Pd. Sah (전북대학교) Hyongsuk Kim (전북대학교) FU Zhu-mu (허난과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010년 (사)제어 로봇 시스템학회 (사)한국로봇학회 합동학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
48 - 51 (4page)

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This paper presents a complete design methodology for Cartesian position based visual servo control of robots with a single camera mounted on the end-effectors. Generally Position based visual servo control requires explicit calculation of the relative position and orientation of the object with respect to the camera. In Position based visual servo, the image capturing and processing time cannot be neglected and also the process of estimating the object position is greatly affected by noise. In this paper, Kalman filter is implemented on the visual servo for the estimation of object motion. In order to control it’s angle and position, a PD controller adjust PD parameters to minimize the exceedance and respond-time, and results the emulator to approve the PD arithmetic which reduces the influence of noise and time elapse compare to the position based visual servo method. The features of algorithm, is verified by simulation results
#Visual servo #position-based #state estimation #Kalman filter

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODEL
3. PROPOSED POSITION BASED VISION CONTROL DESIGN
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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