선재 롤 교체 로봇의 영상처리 알고리즘 개발

유황열; 김무림; 유기성

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 유황열 (포항산업과학연구원) 김무림 (포항산업과학연구원) 유기성 (포항산업과학연구원)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010년 ICROS 대전 충청지부 학술대회 논문집

발행연도: 2010.12

수록면: 154 - 157 (4page)

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This paper presents the successfully developed visual servoing robot that must satisfy less than ±1㎜ accuracy and ±0.5㎜ repeatability requirements in the process of changing rolls used to deform the diameter of rod in steel work. To achieve research objectives, visual servo controller is developed to enable a robot end-effector to track a desired position as determined by a sequence of images from pin-hole camera mounted in the center of end-effector. To do this, 3D alignment task using a ring pattern is developed to compensate for end-effector position errors and the practically efficient line segment detection method is developed to determine an insertion angle for an elaborate locking between insert pin and unit with the less than ±0.5° accuracy as well.

#Visual-Servoing #Machine Vision #Vision Inspection #Robot Control

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