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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김정태 (포항공과대학교) 김대진 (포항공과대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
283 - 288 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

가시성 그래프와 가변-셀-분할을 결합한 경로 계획 알고리즘
김정태 ,  김대진 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료
가시영역 그래프와 가변-셀-분할을 이용한 새로운 경로계획
김정태 ,  김대진 한국정보과학회 학술발표논문집 2009.06 학술대회자료

초록· 키워드

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경로 계획 알고리즘은 이동 로봇이 정해진 지도상에서 주어진 초기 위치로부터 주어진 목적지까지 찾아 가는 경로를 얻는 알고리즘을 말한다. 본 논문에서 제시하는 경로 계획 알고리즘은 2 차원 평면 공간상에서 이동 로봇을 하나의 점으로 보고 상하좌우의 움직임에 제한이 없다고 보았을 때 최적의 경로를 찾아주는 가시성 그래프(Visibility Graph) 알고리즘을 기반으로 한다. 다각형 공간상에서만 알고리즘이 동작하는 가시성 그래프의 단점을 극복하기 위하여, 또 다른 잘 알려진 셀-분할(Cell Decomposition) 알고리즘을 접목시켰으며, 알고리즘의 속도 향상을 위하여 셀-분할 알고리즘 중에서 트리를 기반으로 하는 가변-셀-분할(Adaptive Cell Decomposition) 알고리즘을 이용하였다. 성능 테스트를 위하여 동일한 지도 상에서 기존의 방법들과의 경로 찾기에 소요된 시간 비교를 통해, 본 논문에서 제시한 알고리즘이 기존 알고리즘에 비해 성능 우위에 있음을 보이고 있다.
#Path-Planning #Visibility Graph #Adaptive Cell Decomposition

목차

Abstract
1. 서론
2. 선행 연구
3. 가시성-그래프와 가변-셀-분활 혼합 알고리즘
4. 알고리즘의 성능 개선
5. 실험 및 결과
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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