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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.5
- 수록면
- 517 - 520 (4page)
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The popularity of autonomous mobile robots have been rapidly increasing due to their new emerging application areas, from room cleaning, tourist guidance to space explorations. However, the development of a satisfactory control algorithm that will enable the autonomous mobile robots to navigate safely especially in dynamic environments is still an open research problem. In this paper, a newly proposed potential field. Defects of Potential Field Method are trap(fall in local minimum) phenomenon occurs, phenomenon that does not pass between the two near obstacle occur and if suddenly narrow the width of the road, vibration occurs. In this paper, I propose wall following concept for solutions to the defects. The experimental results are presented to show the effectiveness of the advanced PFM based on wall fellowing for local minimum problem solve.
목차
Abstract
1. 서론
2. Potential field method(PFM)
3. PFM의 문제 해결
4. 시뮬레이션 및 결과 고찰
5. 결론 및 향후 과제
참고문헌
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