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저자정보
Hiroyuki Oyama (Tokyo Institute of Technology) Masaki Yamakita (Tokyo Institute of Technology) Sang-Ho Hyon (Computational Neuroscience Laboratories) Susumu Ohtake (Tokyo Institute of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,705 - 2,709 (5page)

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In this paper, we propose a control method which is adaptive to the environment and apply it to a biped underactuated robot named “KenkenII” which has springs mimicing a tendon system of animals soth at KenkenII can walk and run stably from zero-velocity on irregularter rains. In the proposed method, we use a CPG(CentralPatternGenerator) constructed by a neural oscillator network and realize rhythmic movements. Parameters in the control system are seached by PSO(Particle Swarm Optimization) and the validity is conformed by numerical simulation and experiment.
#Robotics and Mechatronics Systems #Mechanical Systems Control #Neural Networks and Compu-tational Intelligence #Underactuated Biped Robot

목차

Abstract
1.INTRODUCTION
2.SIMULATION MODEL
3.CONTROL METHOD
4.SIMULATION
5.WALKING EXPERIMENT
6.CONCLUSION
REFERENCES

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