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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
327 - 331 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

1992

두 협동로보트를 위한 동력학 Hybrid 위치/힘 제어기
이남구 ,  김종수 ,  박종국 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
두 협동로보트를 위한 동력한 Hybrid 위치/힘 제어기
이남구 ,  김종수 ,  박종구 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료
두 협동로보트를 위한 동력학 Hybrid 위치 / 힘 제어기 ( Dynamic Hybrid Position / Force Controller for Two Operating Robots )
이남구 ,  김종수 ,  박종국 대한전자공학회 학술대회 1992.01 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we propose dynamic hybrid control method which takes the manipulator dynamics into consideration and extend to two cooperating robots. The first step is the linearization of the manipulator dynamics and the second step is the design of position/force controllers for the linearized model which takes account of both the command response and the robustness of the controllers to modeling errors and disturbance. we also consider load sharing for each robot.

목차

Abstract
1. 서론
2. 동력학 Hybrid 제어의 정식화
3. 제어기 설계
4. 부하분할
5. 모의실험 및 고찰
6. 결론
참고문헌

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