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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정호기 (한양대학교) 서재규 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제23권 제5호
발행연도
2015.9
수록면
463 - 470 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

차선검출 기반 카메라 포즈 추정
정호기 ,  서재규 한국자동차공학회논문집 2015.09 학술저널

2013

차선검출 기반 카메라 포즈 추정
정호기 ,  서재규 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2013.11 학술대회자료

초록· 키워드

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When a camera installed on a vehicle is used, estimation of the camera pose including tilt, roll, and pan angle with respect to the world coordinate system is important to associate camera coordinates with world coordinates. Previous approaches using huge calibration patterns have the disadvantage that the calibration patterns are costly to make and install. And, previous approaches exploiting multiple vanishing points detected in a single image are not suitable for automotive applications as a scene where multiple vanishing points can be captured by a front camera is hard to find in our daily environment. This paper proposes a camera pose estimation method. It collects multiple images of lane markings while changing the horizontal angle with respect to the markings. One vanishing point, the cross point of the left and right lane marking, is detected in each image, and vanishing line is estimated based on the detected vanishing points. Finally, camera pose is estimated from the vanishing line. The proposed method is based on the fact that planar motion does not change the vanishing line of the plane and the normal vector of the plane can be estimated by the vanishing line. Experiments with large and small tilt and roll angle show that the proposed method outputs accurate estimation results respectively. It is verified by checking the lane markings are up right in the bird’s eye view image when the pan angle is compensated.
#Camera calibration(카메라 캘리브레이션) #Pose estimation(포즈 추정) #Lane detection(차선검출) #Vanishing point(소실점) #Vanishing line(소실선)

목차

Abstract
1. 서론
2. 소실선 기반 틸트각 및 롤각 추정
3. 차로표시 검출 기반 소실선 추정
4. 소실점 기반 팬각 추정
5. 실험결과
6. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
[단행본] - R. Szeliski / 2011 / Computer Vision: Algorithms and Applications / Springer-Verlag google schola [인터넷자원] - / / Caltech Calibration Toolbox google schola [학술지(정기간행물)] - M. Bertozz / 1998 / Stereo Inverse Perspective Mapping : Theory and Applications / Image and Vision Computing 16 (8) : 585 ~ 590 google schola [학술지(정기간행물)] - M. B. de Paula / 2014 / Automatic On-the-fly Extrinsic Camera Calibration of Onboard Vehicular Cameras / Expert Systems with Applications 41 (Issue 4,) : 1997 ~ 2007 google schola [기타자료] - G. Stein / 2012 / Bundling of Driver Assistance Systems / US Patent No. 8254635 google schola

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