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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.8
- 수록면
- 414 - 420 (7page)
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In this study, the linear quadratic Guassian loop transfer recovery (LQG/LTR) control technique was combined with an integrator and applied to an inchworm having piezoelectric actuators for precise motion tracking. The piezoelectric actuator showed nonlinear response characteristics, including hysteresis, due to its ferroelectric characteristics and the residual displacement phenomenon. This paper proposes a feedback control scheme using the LQG/LTR controller with an integrator to improve the ability to track the response to complex input signals and to suppress the phenomenon of hysteresis and residual vibration. Experimental results show that the developed feedback control system for an inchworm can track the various motion contours quickly without residual vibration or overshoot.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 이송자벌레의 모델링
3. 제어기 이론 및 설계
4. 운동 제어 실험 및 토의
5. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
[단행본] - Robers, C. A. / 1988 / Smart Materials, Structures, and Mathematical Issues / Technomic Publishing Co., Inc : 147 ~ 155
[학술지(정기간행물)] - 정규원 / 2006 / 초정밀 스테이지의 강인 제어 / 대한기계학회논문집 A 30 (9) : 1094 ~ 1101
[학술지(정기간행물)] - 김인수 / 2009 / Sliding Mode Control of the Inchworm Displacement with Hysteresis Compensation / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 10 (3) : 43 ~ 49
[학술지(정기간행물)] - Goldfarb, M. / 1997 / A Lumped Parameter Electro- mechanical Model for Describing the Nonlinear Behavior of Piezoelectric Actuators / Transaction of the ASME 119 (3) : 478 ~ 485
[학술지(정기간행물)] - Ping, G. / 1995 / Modeling Hysteresis in Piezoceramic Actuators / Precision Engineering 17 (3) : 211 ~ 221
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