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저자정보
Donghoon Shin (MANDO Corporation) Youngwoo Lee (Hanyang University) Wonhee Kim (Chung-Ang Univerisity) Chung Choo Chung (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,440 - 1,445 (6page)

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In this paper, we present an observer based nonlinear controller using barrier Lyapunov function (BLF) for position tracking of Sawyer motor under yaw constraint. The dynamics of Sawyer motor is modified to apply BLF-based backstepping control design. To relax the matching condition, torque and force modulations are proposed. The modulations enable decoupling forces and torque of the Sawyer motor, and facilitate implementing the design of backstepping controller with the BLF. In addition, we propose a state augmented nonlinear observer to estimate the velocities, yaw rate, load forces and load torque. We show the closed-loop stability with a composite Lyapunov function. Simulation results validate the effectiveness of the proposed method.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODELLING
3. CONTROLLER DESIGN
4. OBSERVER DESIGN AND CLOSED-LOOP STABILITY ANALYSIS
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES

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