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For the acceleration and brake systems of an autonomous vehicle, the dynamic models from acceleration (brake) pedal input to driving(braking) torque at the vehicle wheel are represented by a set of linear transfer functions in this paper. We present an experimental method that can identify these models using a single rectangular pulse response data. Various magnitude of inputs with different running speeds are applied to experimental tests. All the identified models are demonstrated by the measured data. Both acceleration and brake models have been also validated by comparing the velocity of a full vehicle model associated with the proposed models with the measured vehicle velocity.
목차
Abstract
1. 서론
2. 가속 및 브레이크 시스템 모델링을 위한 데이터 취득 시스템
3. 가속 및 브레이크 시스템의 입출력 모델링
4. 16DOF 전차량동역학 모델을 이용한 가감속 모델 검증
5. 결론
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
S. Thrun, et al. 29, “Stanley: The Robot that Won the DARPA Grand Challenge,” J. of Field Robotics, vol. 23, no.9, 2006, 661-692.
C. Urmson et al 41, “Autonomous Driving in Urban Environments: Boss and the Urban Challenge,” J. of Field Robotics, vol. 25, no.8, pp.425-466, 2008.
A. Broggi, P. Medici, P. Zani, A. Coati, and M. Panciroli, “Autonomous vehicle control in the VisLab International Autonomous Challenge,” Annual Reviews in Control, vol.36, pp.161-171, 2012.
R. Rajamani, “Vehicle Dynamics and Control,” Springer Verlag, 2005.
J.K. Hedrick, J.C. Gerdes, D.B. Maciuca, D. Swaroop, “Brake System Modeling, Control and Integrated Brake/Throttle Switching : PhaseⅠ,” Technical Report UCB-ITS-PRR-97-21, California Partners for Advanced Transit and Highways, 1997.
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