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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
안성용 (Seongyong Ahn) 민지홍 (국방과학연구소) 김준 (국방과학연구소)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회
발행연도
2016.12
수록면
2,811 - 2,815 (5page)

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2016

무인지상차량의 도로환경 자율주행을 위한 3차원 거리센서의 반사특징을 활용한 차선인식 기법
안성용 ,  민지홍 ,  김준 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

2011

카메라와 2차원 레이저 거리센서를 활용한 비포장 도로 환경에서의 지상무인차량의 주행가능영역 추정 기법
안성용 ,  김종희 ,  최덕선 외 1명 한국군사과학기술학회지 2011.01 학술저널

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When an unmanned vehicle is driven on a road, robustness of lane detection is the first and most important requirement for safety. However traditional lane detection method using camera does not guarantee positive results at environments such as sunset, sunrise, and night time. Therefore, in this paper, we propose the robust lane detection method at such environments using 3D LIDAR. For the robustness, the proposed method detects high lightness of lane on a road by analyzing reflexibility information of 3D LIDAR. In the case of using the reflexibility information, many false positive results can be caused by road outside structures having high lightness. To minimize the false positive results, the proposed method eliminates non-road data using coarse estimation of road boundary. Finally, the proposed method accumulates a single frame result about time to overcome a weakness of 3D LIDAR which has lower density data than camera. The proposed method is verified by real camera and 3D LIDAR data set.
#Lane Detection(차선인식) #Reflexibility Information(반사율 정보) #3D LIDAR(3차원 거리센서)

목차

Abstract
1. 서론
2. 제안하는 방법
3. 실험 결과
4. 결론
참고문헌

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