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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
안성용 (Seongyong Ahn) 민지홍 (국방과학연구소) 김준 (국방과학연구소)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회
발행연도
2016.12
수록면
2,811 - 2,815 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

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When an unmanned vehicle is driven on a road, robustness of lane detection is the first and most important requirement for safety. However traditional lane detection method using camera does not guarantee positive results at environments such as sunset, sunrise, and night time. Therefore, in this paper, we propose the robust lane detection method at such environments using 3D LIDAR. For the robustness, the proposed method detects high lightness of lane on a road by analyzing reflexibility information of 3D LIDAR. In the case of using the reflexibility information, many false positive results can be caused by road outside structures having high lightness. To minimize the false positive results, the proposed method eliminates non-road data using coarse estimation of road boundary. Finally, the proposed method accumulates a single frame result about time to overcome a weakness of 3D LIDAR which has lower density data than camera. The proposed method is verified by real camera and 3D LIDAR data set.

목차

Abstract
1. 서론
2. 제안하는 방법
3. 실험 결과
4. 결론
참고문헌

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