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학술저널
저자정보
김자영 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제3호
발행연도
2017.3
수록면
186 - 193 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0211

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This paper proposes a novel method for real-time ground surface identification on rough terrain based on the estimation of soil resistance, which can be distinguished depending on the material type such as sand or firm soil. Soil resistance is considered a crucial feature for classifying materials while a mobile robot is traversing rough terrain where wheel slip can easily occur such as sand, gravel, grass, etc. This paper, which illustrates the proposed method, is largely divided into two parts. First, a method of material identification is theoretically discussed from some equations related to the estimation of soil resistance and the classification of material type. Second, the proposed method is verified by one-wheel driving experiments using a testbed for the analysis of wheelterrain interaction in a laboratory and by real robot experiments in outdoor environments such as sand, grass, firm soil, and asphalt.
#mobile robot #rough terrain #surface identification #slip ratio #soil resistance #robot-terrain interaction

목차

Abstract
I. 서론
II. 주행성 분석 장치를 이용한 지질 저항력 특성 분석
III. 야지 노면 분류 방법
IV. 야지 주행 실험 및 결과 분석
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
J. Kim and J. Lee, “A kinematic-based rough terrain control for traction and energy saving of an exploration rover,” Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016. L. Ding, H. Gao, Z. Deng, and Z. Liu, “Slip-ratio-coordinated control of planetary exploration robots traversing over deformable rough terrain,” Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010. H.-S. Kang, Y. K. Kwak, H.-D. Choi, H.-K. Jeong, and S.-H. Kim, “Estimation of the maximum friction coefficient of the rough terrain to control the mobile robots,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 14, no. 10, pp. 1062-1072, Oct. 2008. H. D. Choi, C. K. Woo, H. S. Kang, S. Kim, and Y. K. Kwak, “Traction control of mobile robot based on slippage detection by angular acceleration change,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 15, no. 2, pp. 184-191, Feb. 2009. S. Noh and W.-Y. Han, “Independent object based situation awareness for autonomous driving in on-road environment,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 21, no. 2, pp. 87-94, 2015.

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