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저자정보
이혜원 (서울대학교) 노명일 (서울대학교) 함승호 (서울대학교) 조로만 (서울대학교) 김낙완 (서울대학교) 하솔 (목포대학교) 우주현 (서울대학교) 정우현 (서울대학교) 유찬우 (국방과학연구소)
저널정보
(사)한국CDE학회 한국CDE학회 논문집 한국CDE학회 논문집 제22권 제3호
발행연도
2017.9
수록면
306 - 316 (11page)
DOI
10.7315/CDE.2017.306

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The USV performs various missions including mine detection and marine reconnaissance and survey unmanned. As the autonomic software for USV takes charge of detection, decision, and command instead of human, the verification and validation (V&V) of the software is highly required at the early design stage. Due to the difficulty of such V&V before the real USV is made, the virtual prototype of USV and ocean space are adopted in this study. For mine detection mission, which is one of the most important mission of USV, four modules are developed and implemented here; scenario management and display module, USV motion analysis module, submarine topography synthesis module, and mine detection module. The mine detection module represents the control algorithm in autonomic software, and the rest of the modules are virtual prototype which represents the ocean space and hardware in USV such as GPS (Global Positioning System) and SSS (Side Scan Sonar). With the virtual prototype modules, the control algorithm in mine detection module is verified. Meanwhile, for the data communication between the modules, the ROS (Robot Operating System) is used. The ROS provides message communication function between the modules, so that each module can transmit and receive data during the simulation. To check the applicability of the proposed method, the mine detection scenario is performed using the virtual prototype of USV and ocean space. The result shows that the proposed method can be effectively used to test and develop the mine detection algorithm of autonomic software in USV.
#Mine detection simulation #ROS (Robot Operating System) #USV (Unmanned Surface Vehicle) #Virtual prototype

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 관련 연구 현황
3. 가상 시제 및 탑재 알고리즘
4. 통합 시뮬레이션 환경 구축
5. 연구결과
6. 결론 및 향후 연구 계획
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Demarco, K., West, M.E. and Collins, T.R., 2011, An Implementation of ROS on the Yellowfin Autonomous Underwater Vehicle (AUV), Proceedings of OCEANS ’11 MTS/IEEE, Kona, Hawaii, pp.1-6. Mendonca, R., Santana, P. and Marques, F., 2013, Kelpie: A ROS-based Multi-robot Simulator for Water Surface and Aerial Vehicles, Proceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), pp.3645-3650. Manning, R., 2002, Small Object Classification Performance of High-resolution Imaging Sonars as a Function of Image Resolution, Proceedings of OCEANS ‘02 MTS/IEEE, pp.2156-2163. Fawcett, J.A., 2001, Image-based Classification of Side Scan Sonar Detections, Proceedings of CAD/CAC ’01. Reed, S., Petillot, Y. and Bell, J., 2004, Modelbased Approach to the Detection and Classification of Mines in Side Scan Sonar, Applied Optics, 43(2), pp.237-246.

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