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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
Chanyoung Ju (Chonnam National University) Sungjun Park (SP2 Robotics) Sangsoo Park (Chonnam National University) Hyoung Il Son (Chonnam National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제11호
발행연도
2017.11
수록면
981 - 989 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0106

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This study evaluates the usefulness of haptic guidance and investigates the effect of inaccuracy in haptic guidance on the task performance. Both position inaccuracy and orientation inaccuracy were considered. The peg-in-hole task was conducted as a benchmark test for evaluation, and a psychophysical study was performed and analyzed on eight inaccuracy combinations. In conclusion, the haptic guidance showed outstanding performance in terms of task completion time, position tracking performance, contact force, and total force, but the haptic guidance with severe orientation inaccuracy caused serious complications.
#haptic guidance #task performance #inaccuracy #peg-in-hole task #psychophysical study

목차

Abstract
I. INTRODUCTION
II. EXPERIMENTAL METHOD
III. RESULTS
IV. CONCLUSION AND FUTURE WORKS
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
P. F. Hokayem and M. W. Spong, “Bilateral teleoperation: An historical survey,” Automatica, vol. 42, no. 12, pp. 2035- 2057, 2006. A. Bolopion and S. R´egnier, “A review of haptic feedback teleoperation systems for micromanipulation and microassembly,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 10, no. 3, pp. 496-502, 2013. T. Osa, S. Uchida, N. Sugita, and M. Mitsuishi, “Hybrid rate admittance control with force reflection for safe teleoperated surgery,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 20, no. 5, pp. 2379-2390, 2015. J. W. Hill, “Study of modeling and evaluation of remote manipulation tasks with force feedback,” NASA, U.S., Technical Report, Doc. no. 19790018614, 1979. H. I. Son, L. L. Chuang, J. Kim, and H. H. B¨ulthoff, “Haptic feedback cues can improve human perceptual awareness in multirobots teleoperation,” Proc. of International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Gyeonggi-do, South Korea, pp. 1323-1328, Oct. 2011.

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